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MINAS A6S 系列 伺服驱动器


驱动器通用规格

A6 SF 系列(多功能型)
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目 功能
输入电源 100 V 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主电路电源 A型~
D型
单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
H型
三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~
D型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~
H型
单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 但是无结露※1
湿度 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下 (无结露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈 23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※使用增量式系统( 不使用多圈数据) 的情况下,使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15 设置为出厂设置“1”。
外部位移传感器反馈 A/B 相·原点信号差分输入、串行通信
串行通信位移传感器对应制造商:
Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、
NIDEC INSTRUMENTS CORPORATION、Fagor Automation
I/O
连接器
控制信号 输入 通用输入10 个
根据参数选择通用输入功能
输出 通用输出6 个
根据参数选择通用输出功能
模拟信号 输入 输入3个(16bitA/D输入1个、12bitA/D输入2个)
输出 输出2个(模拟监视器输出2个)
脉冲信号 输入 输入2个( 光电耦合器输入、长线接收器输入)
通过光电耦合器输入,可对应长线驱动器I/F·开路集电极I/F
通过长线接收器输入,可对应长线驱动器I/F
输出 输出4 个( 长线驱动输出3 个、开路集电极输出1 个)
编码器反馈脉冲(A·B·Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA· EXB·EXZ 相) 通过长线驱动器输出
Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能 USB 可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
RS232 可与上位控制器进行1 :1 通信。
RS485 可与上位控制器进行1 :n 通信(Modbus 对应)。
安全功能 为对应功能安全的端子
前面板 ①按键 5 个 ②LED 6 位
回生 A 型, B 型, G 型,H 型:无内置再生电阻( 只可外置) 
C 型〜F 型:内置再生电阻( 可外置)
动态制动器 A 型〜G 型:内置 H 型:仅外置
控制模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 
⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制
7 个模式通过参数进行切换

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目 功能
控制输入 ①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 
⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入  ⑦惯量比切换输入
控制输出 ①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 
⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 
⑨伺服使能开启状态输出
位置控制 控制输入 ①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换> 
控制输出 ①定位完成 ②有无位置指令输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps(使用光电耦合器输入时)
8 Mpps(使用长线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲信号形态 差动输入。通过参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
2 自由度控制/ 制振控 可使用
负载变动抑制控制 可使用
Block 动作 可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
速度控制 控制输入 ①内部指令速度选择 ②零速箝位 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换
控制输出 ①速度一致输出 ②有无速度指令输出
模拟输入 速度指令输入 通过模拟电压可进行速度指令输入。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设置)
转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
内部速度指令 可根据控制输入切换8 档内部速度。
软启动/断电功能 0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S形加减速。
零速箝位 可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
2自由度控制 可使用
转矩控制 控制输入 ①零速箝位 ②转矩指令符号输入 ③控制模式切换
控制输出 ①速度一致输出 ②速度限制中输出
模拟输入 转矩指令输入 可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定)
速度限制功能 可根据参数设定速度限制值。
全闭环
控制
控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 ⑤转矩限制切换
控制输出 ①定位完成 ②位置指令有无输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps(光电耦合器输入)
8 Mpps(使用器线接收器输入、4 倍频时)
输入脉冲列形态 差动输入。可根据参数进行选择。(①正/负 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行正/ 负方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
外部位移传感器分倍频设置范围 1/40倍 ~ 1280倍
可在分子=1~223、分母=1~223 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子) 与外部位移传感器脉冲(分母) 的比,请在以上范围内使用。
2自由度控制/ 制振控制 可使用
负载变动抑 可使用
Block 动作 可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(编码器反馈脉冲数为最大值)
防护等级 硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能 可浏览报警履历。

 

A6 SE系列(通用型)
位置控制专用型

基本规格

项目 功能
输入电源 100 V 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主电路电源 A型~D型 单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~D型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型, F型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
使用环境条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(无结露)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 无结露※1
湿度 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH 以下(无结露※1
海拔 海抜1000 m 以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈脉冲 23 bit(8388608 分辨率)7线串行绝对式编码器
※由于仅需对应增量式系统,使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15设置为“1”。
I/O连接器 控制信号 输入 通用输入10 个
根据参数选择通用输入功能
输出 通用输出6 个
根据参数选择通用输入功能
模拟信号 输入
输出 输出2 个 (模拟监视器输出2 个)
脉冲信号 输入 输入2 个 (光电耦合器输入、线接收器输入)
输出 输出4 个 (长线驱动输出3 个、集电极电路输出1 个)
通信功能 USB 与电脑等的连接
RS232 1:1 通信 ※RS232、RS485 不适用于A6 SE 系列。
RS485 1:1 通信 (最大31 轴)
前面板 ①按键 5 个 ②LED 6 位
再生 A 型, B 型:无内置再生电阻 (只有外置) C 型〜F 型:内置再生电阻 (可外置)
动态制动器 A 型〜F 型:内置
控制模式 ①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目 功能
控制输入 ①伺服使能开启输入 ②报警清除输入 ③增益切换输入 ④正方向驱动禁止输入 
⑤负方向驱动禁止输入 ⑥强制报警输入 ⑦惯量切换输入
控制输出 ①伺服报警输出 ②伺服准备输出 ③外部制动器解除信号 ④速度到达输出 
⑤转矩限制中信号输出 ⑥零速检出信号 ⑦警告输出 ⑧报警清除属性输出 ⑨伺服使能开启状态输出
位置
控制
控制输入 ①偏差计数器清除 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 
⑤转矩限制切换 ⑥制振模式切换
控制输出 ①定位完成 ②位置指令有无输出
脉冲
输入
最大指令脉冲频率 500 kpps (使用光电耦合器时) 8 Mpps (驱动长线接收器输入时)
输入脉冲信号形态 差动输入。根据参数可进行选择。(①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比设置)
指令脉冲频率×电子齿轮比
作为位置指令输入进行处理。但是,请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
平滑滤波器 针对指令输入,可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
制振控制 可使用
2自由度控制 可使用
负载变动抑制控制 可使用
Block 动作 通过I/O 控制
内部速度控制 控制输入 ①内部指令速度选择 ②零速锁定 ③速度指令符号输入 ④控制模式切换
控制输出 ①速度一致输出 ②有无速度指令输出
内部速度指令 根据控制输入可切换8 档内部速度。
软启动/断电功能 0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S形加减速。
零速锁定 速可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
2自由度控制 可使用
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
防护
等级
硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
报警数据跟踪功能 可浏览报警履历。

 

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安装调试软件「PANATERM」(AC伺服电机) MINAS A6/A5专用 PANATERM * 无法在A4家族的驱动器 (型号 M*DDT****) 上使用。请购买可选件 DV0P4460