MINAS A6S 系列伺服驱动器

基本信息

产品阵容

系统构成

规格

尺寸图

配线・连接

驱动器通用规格

A6 SF 系列（多功能型）
位置・速度・转矩・全闭环型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～ D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型～ H型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～ D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型～ H型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无冻结）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　但是无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※使用增量式系统( 不使用多圈数据) 的情况下，使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15 设置为出厂设置“1”。
外部位移传感器反馈				A/B 相·原点信号差分输入、串行通信串行通信位移传感器对应制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、 NIDEC INSTRUMENTS CORPORATION、Fagor Automation
I/O 连接器	控制信号		输入	通用输入10 个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6 个根据参数选择通用输出功能
	模拟信号		输入	输入3个(16bitA/D输入1个、12bitA/D输入2个)
	模拟信号		输出	输出2个(模拟监视器输出2个)
	脉冲信号		输入	输入2个( 光电耦合器输入、长线接收器输入) 通过光电耦合器输入，可对应长线驱动器I/F·开路集电极I/F 通过长线接收器输入，可对应长线驱动器I/F
	脉冲信号		输出	输出4 个( 长线驱动输出3 个、开路集电极输出1 个) 编码器反馈脉冲(A·B·Z 相) 或者外部位移传感器脉冲(EXA· EXB·EXZ 相) 通过长线驱动器输出 Z 相或者 EXZ 相脉冲也有开路集电极输出。
通信功能		USB		可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
		RS232		可与上位控制器进行1 ：1 通信。
		RS485		可与上位控制器进行1 ：n 通信(Modbus 对应)。
安全功能				为对应功能安全的端子
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
回生				A 型, B 型, G 型，H 型：无内置再生电阻( 只可外置)　 C 型〜F 型：内置再生电阻( 可外置)
动态制动器				A 型〜G 型：内置 H 型：仅外置
控制模式				①位置控制　②速度控制　③转矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　 ⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制 7 个模式通过参数进行切换

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
控制输入			①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　 ⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入　⑦惯量比切换输入
控制输出			①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　 ⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　 ⑨伺服使能开启状态输出
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换>
	控制输出		①定位完成　②有无位置指令输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器输入时） 8 Mpps（使用长线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲信号形态	差动输入。通过参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	2 自由度控制/ 制振控		可使用
	负载变动抑制控制		可使用
	Block 动作		可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
速度控制	控制输入		①内部指令速度选择　②零速箝位　③速度指令符号输入　④控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②有无速度指令输出
	模拟输入	速度指令输入	通过模拟电压可进行速度指令输入。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速标准出厂设置）
		转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
		转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	内部速度指令		可根据控制输入切换8 档内部速度。
	软启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。
	零速箝位		可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
	2自由度控制		可使用
转矩控制	控制输入		①零速箝位　②转矩指令符号输入　③控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②速度限制中输出
	模拟输入	转矩指令输入	可通过模拟电压输入转矩指令。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩标准出厂设定)
	速度限制功能		可根据参数设定速度限制值。
全闭环控制	控制输入		①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　⑤转矩限制切换
	控制输出		①定位完成　②位置指令有无输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（光电耦合器输入） 8 Mpps（使用器线接收器输入、4 倍频时）
		输入脉冲列形态	差动输入。可根据参数进行选择。（①正/负　② A相/B相　③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设置）	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行正/ 负方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	外部位移传感器分倍频设置范围		1/40倍～ 1280倍可在分子＝1～2²³、分母＝1～2²³ 的范围中任意设定编码器反馈脉冲(分子) 与外部位移传感器脉冲(分母) 的比，请在以上范围内使用。
	２自由度控制/ 制振控制		可使用
	负载变动抑		可使用
	Block 动作		可选择Modbus(RS232、RS485) 或者I/O。
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		可任意设定脉冲数。(编码器反馈脉冲数为最大值)
	防护等级	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	防护等级	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可浏览报警履历。

A6 SE系列（通用型）
位置控制专用型

基本规格

项目				功能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型, F型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
使用环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无结露）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　无结露^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（无结露^※1）
		海拔		海抜1000 m 以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈脉冲				23 bit（8388608 分辨率）7线串行绝对式编码器 ※由于仅需对应增量式系统，使用时无需连接绝对式编码器用电池。将参数Pr0.15设置为“1”。
I/O连接器	控制信号		输入	通用输入10 个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6 个根据参数选择通用输入功能
	模拟信号		输入	无
	模拟信号		输出	输出2 个 (模拟监视器输出2 个)
	脉冲信号		输入	输入2 个 (光电耦合器输入、线接收器输入)
	脉冲信号		输出	输出4 个 (长线驱动输出3 个、集电极电路输出1 个)
通信功能		USB		与电脑等的连接
		RS232		1:1 通信	※RS232、RS485 不适用于A6 SE 系列。
		RS485		1:1 通信 (最大31 轴)	※RS232、RS485 不适用于A6 SE 系列。
前面板				①按键 5 个　②LED 6 位
再生				A 型, B 型：无内置再生电阻 (只有外置)　C 型〜F 型：内置再生电阻 (可外置)
动态制动器				A 型〜F 型：内置
控制模式				①位置控制　②内部速度控制　③位置/内部速度控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			功能
控制输入			①伺服使能开启输入　②报警清除输入　③增益切换输入　④正方向驱动禁止输入　 ⑤负方向驱动禁止输入　⑥强制报警输入　⑦惯量切换输入
控制输出			①伺服报警输出　②伺服准备输出　③外部制动器解除信号　④速度到达输出　 ⑤转矩限制中信号输出　⑥零速检出信号　⑦警告输出　⑧报警清除属性输出　⑨伺服使能开启状态输出
位置控制	控制输入		①偏差计数器清除　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换　 ⑤转矩限制切换　⑥制振模式切换
	控制输出		①定位完成　②位置指令有无输出
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps (使用光电耦合器时)　8 Mpps (驱动长线接收器输入时)
		输入脉冲信号形态	差动输入。根据参数可进行选择。（①正方向/负方向 ②A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频 (电子齿轮比设置)	指令脉冲频率×电子齿轮比作为位置指令输入进行处理。但是，请在电子齿轮比为1/1000 倍〜8000 倍的情况下使用。
		平滑滤波器	针对指令输入，可选择一次延迟滤波器或者FIR 型滤波器。
	制振控制		可使用
	２自由度控制		可使用
	负载变动抑制控制		可使用
	Block 动作		通过I/O 控制
内部速度控制	控制输入		①内部指令速度选择　②零速锁定　③速度指令符号输入　④控制模式切换
	控制输出		①速度一致输出　②有无速度指令输出
	内部速度指令		根据控制输入可切换8 档内部速度。
	软启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S形加减速。
	零速锁定		速可通过速度锁定输入将速度锁定为0。
	2自由度控制		可使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装调试软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
	防护等级	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等。
	防护等级	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等。
	报警数据跟踪功能		可浏览报警履历。