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	2022年07月31日		MINAS A6家族

规格

驱动器通用规格

A5Ⅱ, A5 系列
（位置・速度・转矩・全闭环型）

基本规格

项目				性能
输入电源	100 V	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主电路电源	A型～D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E型～H型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E型～H型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
环境条件		温度		使用温度　0 ℃～55 ℃（无冻结）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72 小时　无结露 ^※1）
		湿度		使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH（无结露 ^※1）
		海拔		海拔1000 m以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz（请勿在共振频率下连续使用。）
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈				17 bit（131072分辨率）7线串行绝对式编码器 20 bit（1048576分辨率）5线串行增量式编码器
外部位移传感器			A/B相	A/B 相・原点信号差动输入
外部位移传感器			串行端口	串行通信位移传感器对应制造商: DR. JOHANNES、HEIDENHAIN、Fagor Automation、S.Coop. Magnescale Co.,Ltd. Mitutoyo Corporation、 NIDEC INSTRUMENTS CORPORATION、Renishaw plc
并行 I/O 连接器	控制信号		输入	通用输入10个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6个根据参数选择通用输出功能
	模拟信号		输入	输入3个(16bitA/D输入1个、12bitA/D输入2个)
	模拟信号		输出	输出2个( 模拟监视器输出2个)
	脉冲信号		输入	输入2个( 光电耦合器输入、长线接收器输入)
	脉冲信号		输出	输出4个(长线驱动输出3个、集电极开路输出1个)
通信功能		USB		连接电脑等
		RS232		1：1 通信
		RS485		最大到31轴的1：n 通信
安全功能				对应IEC61800-5-2:STO
前面板				① 5个按键　② 6位LED ③监视器用连接器（模拟监视器输出（2 ch）、数字监视输出（1 ch））
再生				A, B, G, H型：无内置再生电阻（仅限外置）　C～F型：有内置再生电阻（也可外置）
动态制动器				A ～G 型：内置（G型也可外置） H 型：仅限外置
控制模式				可根据参数切换以下7种模式 ①位置控制　②速度控制　③转矩控制　 ④位置/速度控制　⑤位置/转矩控制　⑥速度/转矩控制　⑦全闭环控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
※2　不适用于2自由度控制。

功能

项目			性能
控制输入			①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　 ④制振控制切换等
控制输出			定位结束等
位置控制	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器输入时）　4 Mpps（使用长线接收器输入时）
		输入脉冲信号形态	差动输入。可根据参数选择。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设定）	1/1000～1000倍
		平滑滤波器	可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行正方向/反方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	瞬时速度观测器		可使用
	制振控制		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
速度控制	控制输入		①内部速度指令选择1　②内部速度指令选择2　③内部速度指令选择3　 ④零速箝位等
	控制输出		速度到达等
	模拟输入	速度指令输入	可通过模拟电压输入速度指令。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（6 V/额定转速标准出厂设定）
		转矩限制指令输入	可单独进行正方向/反方向的转矩限制。
		转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	内部速度指令		可根据控制输入切换内部速度8速
	软件启动/断电功能		0～10 s/1000 r/min　可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。
	零速箝位		根据零速箝位输入而定。
	瞬时速度观测器		可使用
	速度指令滤波器		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
转矩控制 ^※2	控制输入		零速箝位、转矩指令符号输入等
	控制输出		速度到达等
	模拟输入	转矩指令入力	可通过模拟电压输入转矩指令。位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩标准出厂设定）
	速度限制功能		可根据参数设定速度限制值。
全闭环控制 ^※2	控制输入		①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　④制振控制切换输入等
	控制输出		全闭环定位结束等
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（光电耦合器输入）　4 Mpps（长线接收器输入）
		输入脉冲列形态	差动输入
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设定）	1/1000～1000倍
		平滑滤波器	可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。
	模拟输入	转矩限制指令输入	可单独进行各方向的转矩限制。
	模拟输入	转矩前馈输入	可通过模拟电压输入转矩前馈。
	外部位移传感器分倍频设定范围		1/40～160倍
	制振控制		可使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）
	保护功能	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等
	保护功能	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等
	报警数据跟踪功能		可参照报警履历

A5ⅡE, A5E 系列
（位置控制专用型）

基本规格

项目				性能
输入电源	100 V系	主电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V系	控制电路电源		单相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V系	主电路电源	A型～D型	单相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主电路电源	E, F型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	A型～D型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制电路电源	E, F型	单相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
环境条件		温度		使用温度　0 ℃～50 ℃（无冻结）保存温度　－20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时　无结露^※1）
		湿度		使用、以及保存时都需保持在20 ％〜85 ％RH（无结露^※1）
		海拔		海拔1000 ｍ以下
		振动		5.88 m/s² 以下，10 Hz ～60 Hz（请勿在共振频率下连续使用。）
控制方式				IGBT PWM方式正弦波驱动
编码器反馈				20 bi（t 1048576分辨率）5线串行增量式编码器
并行 I/O 连接器	控制信号		输入	通用输入10个根据参数选择通用输入功能
	控制信号		输出	通用输出6个根据参数选择通用输出功能
	模拟信号		输入	无
	模拟信号		输出	输出2个(模拟监视器输出2个)
	脉冲信号		输入	输入2个(光电耦合器输入、长线接收器输入)
	脉冲信号		输出	输出4个(长线驱动输出3个、集电极开路输出1个)
通信功能		USB		连接电脑等
前面板				① 5个按键　② 6位LED　　③模拟监视器输出（2 ch）
再生				A, B型：无内置再生电阻（仅限外置） C～F型：有内置再生电阻（可外置）
动态制动器				内置
控制模式				①位置控制　②内部速度控制　③位置/内部速度控制

※1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

功能

项目			性能
位置控制	控制输入		①偏差计数器清零　②指令脉冲禁止输入　③指令分倍频切换　 ④制振控制切换等
	控制输出		定位结束等
	脉冲输入	最大指令脉冲频率	500 kpps（使用光电耦合器输入时）　4 Mpps（使用长线接收器输入）
		输入脉冲信号形态	差动输入。可根据参数选择。（①正方向/反方向 ② A相/B相 ③指令/方向）
		指令脉冲分倍频（电子齿轮比的设定）	1/1000～1000倍
		平滑滤波器	可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。
	瞬时速度观测器		可使用
	制振控制		可使用
	2自由度控制		只限A5ⅡE系列使用
共通	自动调整		可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
	反馈脉冲的分频功能		可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值）
	保护功能	硬件错误	过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等
	保护功能	软件错误	位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等
	报警数据跟踪功能		可参照报警履历