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MINAS A5家族

家族
- MINAS A6家族 50 W～22 kW，电压: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V，23 bit 绝对式/增量式 · 无电池绝对式/增量编码器，响应频率: 3.2 kHz
- MINAS A5家族 10 W～7.5 kW，电压: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V，20 bit 增量式，17 bit 绝对式/增量式编码器，响应频率: 2.3 kHz
- 超高速网络驱动器 Realtime Express (RTEX)
- EtherCAT对应网络驱动器（特定客户）
- 直线电机/直驱电机控制驱动器（特定客户）
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常见问题解答

本产品已经停止生产。
推荐替代的产品请参考以下表格。

	2022年07月31日		MINAS A6家族

基本信息

10 W～7.5 kW，电压: DC 24 V / 48 V · AC 100 V / 200 V / 400 V，20 bit 增量式，17 bit 绝对式/增量式编码器，响应频率: 2.3 kHz

适用国际标准CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC

详细信息

特長

快速、智能、简便的 A5Ⅱ系列

实现快速且正确的操作高速响应·高精度定位

采用提高加工精度和生产性的新算法“2自由度控制方式”
由于以往的模型不能对前馈控制和反馈控制进行个别调整，即使调节“缩短”的前馈控制时，在反馈控制下“减小”控制也会相应变动，所以需要针对它们相互之间再做调整。

采用2自由度控制方式的A5Ⅱ系列，因为前馈控制与反馈控制可以分别调整，针对指令“缩短”和通过缩短抑制振动的“减小”，缩短了整定时间，实现低振动化。实现了电子零部件实装机的生产节拍高速化，提高了金属加工机器的表面加工精度，工业用机器人能够快速流畅地运行。

简单快速设定调整时间是以往的^※约1/5

操作性大幅度提高，能简单使用「PANATERM」
设备和装置启动时，需要调整伺服电机、驱动器的情况下，为了便于设定参数与监测等升级安装支持软件「PANATERM」。使画面更加清晰。

搭配可实现快速安装的适合增益
新开发出能最大限度发挥A5Ⅱ系列特性的适合增益功能。具有当装置刚性低时能够降低振动的自适应陷波滤波器功能，以及能自动设定调整最适合的各种增益。

※ 与本公司以往制品A5系列相比较。

提高生产效率实现响应频率2.3 kHz

比以往^※速度提高1.15倍
实现响应频率2.3 kHz。可以更快速的动作，进一步提高生产效率。

※ 与本公司以往制品A5系列相比较。

1.【快速！】

响应频率2.0kHz！（仅限A5 A5E）

适用设备半导体制造设备、贴片机、包装机等

适用事例想缩短定位整定时间时/想在低刚性下提高增益时

速度响应频率达到2.0 kHz！
通过独家开发的LSI高运算速度,同时具备基于转矩前馈下的高响应控制功能。通过提高速度和定位响应性使设备达到更快的速度。另外，由于响应延迟减少，设备很难产生振动。

20 bit 1圈 104万脉冲（增量式规格时）

适用设备点胶机、印刷机、贴片机、工作机、纺织机械等

适用事例想使其动作顺畅时/降低定位整定时的振动/提高同步精度时

动作顺畅，停止时的振动低！
缩短高精度定位时间！
采用独特的信号处理技术，开发出全新的104万脉冲，20 bit增量式编码器。

〈M□ME电机〉低齿槽转矩
（包含MSMD，MHMD，MDME11.0kW，15.0kW）

适用设备半导体制造设备、贴片机、工作机、纺织机械等

适用事例想使其动作顺畅时/想改善加工粗度时

通过采用低齿槽，实现行业高水平的速度稳定性！
电机采用10极转子（MDME11.0 kW, 15.0 kW除外）、并使用磁场解析技术的全新设计，减小了脉动宽度，实现了低齿槽。且通过提高速度稳定性和电机旋转位置来减少转矩变化，从而大幅度提高了定位的稳定性。

半/全闭环　输入、输出脉冲4 Mpps

适用设备半导体制造设备、贴片机、工作机等

适用事例想改善精度/加工粗度时

可对应高性能定位分辨率指令
（为脉冲列指令时）。
指令输入、反馈输出都实现了4 Mpps的高速对应。包括标准对应的全闭环在内，都能够实现高分辨率运转和高速运转。
（A5ⅡE, A5E不对应全闭环控制）

2.【智能！】

多功能实时自动增益调整

适用设备半导体制造设备、贴片机、食品机械、普通生产机械等

适用事例想简单设定增益时/不花时间进行手动调整时

简单安装搭载了实时自动调整功能！
安装后，经过几次运转便可自动完成调整。
想要调整响应性时，只需改变1个参数值便可进行简单的调整。如使用安装支持软件的增益调整模式，则可进行更合适的的调整。搭载了当伺服进入不稳定的状态时，能自动降低增益的自动控制振动功能，减少设备受损机率。另外，还备有垂直轴、摩擦力大（皮带等）以及适合各种机构的模式。
仅需选择模式和刚性，便可简单进行最佳调整。

自动/手动陷波滤波器

适用设备半导体制造设备、贴片机、食品机械、普通生产机械等

适用事例想降低共振振动、噪音/想抑制共振提高增益时

简单！搭载自动设定陷波滤波器！
不用进行烦琐的振动频率测量便可自动检测出振动，并且还能简单地自动设定陷波滤波器。通过该陷波滤波器的功能,可大幅降低因设备的机械共振而产生的噪音和振动，从而实现快速响应动作。
另外，还拥有4个陷波滤波器，设定频率为50～5000 Hz,全部可进行深度调整。
（其中2个可与自动设定一起使用）

自动/手动　制振滤波器

适用设备贴片机、食品机械、机器人、普通生产机械等

适用事例想降低设备的晃动时/想降低摆臂的振动时

简单！搭载自动设定制振滤波器！
通过安装支持软件可自动设定制振滤波器。制振滤波器根据指令输入去除固有振动频率，可大幅降低停止时轴的晃动。滤波器数量由以往机型中的2个增加到4个（同时使用2个），适用频率扩大到1 Hz~200 Hz。

设备仿真

适用设备贴片机、普通生产机械等

适用事例想通过仿真寻找最适合增益时/想确认滤波器的效果时

简单！搭载设备仿真！
以实际设备中获得的频率特性数据为基础，在安装支持软件中配备了可模拟运转设备的仿真功能。不必在设备上测试增益和各种滤波器的效果便可简单确认。

3.【轻便！】

电机的小型化（新工艺/新开发铁芯/新开发编码器）

适用设备机器人、贴片机、普通生产机械等

适用事例想降低设备晃动时/想降低摆臂的振动时

电机重量大幅度减轻、实现小型化！
分别开发了小型电机、大型电机的新工艺，并设计出全新的铁芯，成功实现了电机小型化。与新开发的小型编码器配合，尤其是1 kW以上的大型电机的重量相比以往减轻了10～25%（1～6 kg）。

〈例:MSM、MDM时〉

系列	A4	A5Ⅱ A5	轻量化
MSM 1 kW	4.5 kg	3.5 kg	▲1 kg
MSM 2 kW	6.5 kg	5.3 kg	▲1.2 kg
MDM 1 kW	6.8 kg	5.2 kg	▲1.6 kg
MDM 2 kW	10.6 kg	8.0 kg	▲2.6 kg

4.【放心！】

符合安全标准

适用设备半导体·液晶制造设备、普通生产机械等/面向欧洲的普通生产机械等

适用事例想对应安全标准/去除安全中必要的电磁接触器

符合欧洲安全标准！
备有不经过电机电源断路器软件的独立双重电路。通过机器的低电压指令对应，无需切断电机电源所需的电磁接触器。（最后必须向认证机构确认）

低噪音

适用设备半导体·液晶制造设备、贴片机、面向欧洲出口的普通生产机械等

适用事例想对应EMC指令

符合欧洲EMC指令，支持设备的规格对应
与抑制辐射噪音的以往机型A4相比，又减少了3 dB以上的噪音。
（以往机型A4也符合EMC指令）

符合IP67电机（订购产品）

适用设备工作机、机器人、印刷机械等

适用事例想提高电机的耐环境性

耐环境性更高！达到IP67标准!
采用与电机电源，编码器输入输出部直接连接的连接器,提高电机的密封性，达到IP67标准。

・MSMD、MHMD以及0.9 kW以上的电机是IP65。
・由于IP67电机编码连接器的小型化，因此请使用符合IP67电机的导线。
※IP67电机是订购产品。

5.【便利!】能支持迅速调整的多功能软件

安装支持软件“PANATERM”

PANATERM是一种在电脑上安装后，通过MINAS-A5家族产品和USB的串行通信，可以在电脑屏幕上进行参数设定、控制状态的监视或者安装支持、机械解析等的软件。支持4国语言：支持日语、英语、汉语、韩语4国语言。

详细信息

其他功能

指令控制模式（仅限A5 A5E）

● 可进行“位置”、“速度（含内部8速）”、“转矩”的指令控制模式切换。
● 通过参数设定，可设定任意1个指令控制模式或通过切换设定2个指令控制模式。
● 可根据用途选择任意的指令控制模式。

全闭环（仅限A5 A5E）

对应位移传感器可使用AB相外部位移传感器（一般通用品）或串行外部位移传感器（本公司专用格式对应产品）。

SEMI-F47

● 空载、轻载时，可对应SEMI规格中的F47瞬间停电规格的功能。
● 用于半导体、液晶制造装置时有效。
　注）
　1.不适用单相100 V规格的驱动器。
　2.请务必通过实机装置确认对于F47瞬间停电规格的评估。

电源冲击电流抑制功能

为防止接通电源时因冲击电流造成的电源断路器切断，内置了冲击电流抑制电阻。

动态制动器功能

● 通过参数设定，可在伺服OFF、正方向/负方向禁止驱动、电源切断、异常停止时选择使伺服电机的U、V、W线圈短路的动态制动器动作。

※ H型的动态制动器电路是外置的。

● 可根据机器要求的规格选择动作顺序的设定。

支持6000 r/min（订购产品）

MSME型电机（750 W以下）的最高转速达6000 r/min。

●减速器
分别备有6000 r/min、5000 r/min用的减速器。
6000 r/min电机上不能配置5000 r/min用的减速器。（反之亦然）
需客户自行准备时，
MSME → 6000 r/min
MSMD → 5000 r/min
MHMD → 5000 r/min
请对应使用以上的减速器。

参数初始化功能

可通过前面板或PC将参数恢复为出厂状态。

再生处理功能

● 使较大的运转惯量负载停止或通过上下轴驱动使用时，通过再生电阻消耗由伺服电机返回伺服驱动器的再生能量的功能。

● 外型符号中的“A型”、“B型”、“G型”、“H型”的伺服驱动器未内置再生电阻，因此建议可选择连接再生电阻。

● 外型符号中的“C型”～“F型”内置了再生电阻，通过连接再生电阻，可达到提高再生能力的效果。

外部干扰观测功能

利用外部干扰观测将设想的外部干扰转矩推定值加在与转矩指令相抵消的方向上，减少因外部干扰转矩而产生的影响，从而降低速度、减少振动的功能。

转矩前馈

根据指令计算动作所需的转矩指令，通过加在与反馈比较计算得出的转矩指令中的转矩前馈，可提高响应性。

摩擦转矩补偿功能

为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。可设定补偿一定运转偏移转矩的偏负载补偿和根据动作方向而改变方向的动摩擦补偿。

增益3阶段功能

除通常的增益切换外，又新增了3段增益切换。可在停止、运转时的增益中设定停止间隙时的增益，暂时提高停止间隙时的增益，可缩短定位时间并降低振动。

惯量比切换功能

通过惯量比切换输入（J-SEL),可将惯量比切换为第1段/2段。通过该功能，可提高有/无负载等惯量增大为2段时的响应性。

输入输出信号分配功能

可通过参数任意分配通用输入10个、输出6个(输入可选择常开或常闭)。设定安装支持软件PANATERM中备有专用画面，设定更加简单。

转矩限制切换功能

可通过I/O进行转矩限制切换。可应用于简易压力、张力控制和无传感器原点复位等的应用程序中。

适用国际标准

		驱动器	电机
欧洲EC指令	EMC指令	EN55011 EN61000-6-2 EN61800-3	-
	低电压指令	EN61800-5-1	EN60034-1 EN60034-5
	机械指令功能安全^＊1	ISO13849-1(PL d)(Cat.3) EN61508(SIL2) EN62061(SILCL 2) EN61800-5-2(STO) IEC61326-3-1	-
UL标准		UL508C(文件No.E164620)	UL1004-1, UL1004-6 (E327868)
CSA标准		C22.2 No.14	C22.2 No.100
韩国电波法（KC）^＊2		KN11 KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11	-

IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议
E N : Europaischen Normen=欧洲标准
EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美国保险商试验所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会

●出口时，请遵守出口目的地的法令等。
＊1 A5ⅡE, A5E系列不适用于功能安全(Safety)标准。
＊2 关于韩国电波法的注意事项
　　该机器是工作用电磁波发生装置(Class A)，用于家庭以外的场所。
　　销售者及客户请注意此点。

不属于中国强制性产品认证制度(CCC:China Compulsory Certification)的认证产

相应的位移传感器一览表（仅供A5Ⅱ A5）

相应位移传感器	制造商	型　号	分辨率 [μm]	最高速度（m/s）^＊3
并联型（AB相）	通　用	—	最大速度4倍频后4 Mpps
串联型（增量式）	Nidec Sankyo Corporation	PSLH	0.1	6
	Magnescale Co., Ltd.	SL700-PL101RP/RHP	0.1	10
		SL710-PL101RP/RHP	0.1	10
		SR75	0.01～1	3.3
		SR85	0.01～1	3.3
		BF1	0.001/0.01	0.4/1.8
串联型（绝对式）	Heidenhain Corporation	LIC2197P/LIC2199P	0.05/0.1	10
	Heidenhain Corporation	LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P	0.001 /0.005 /0.01	10
	Magnescale Co., Ltd.	SR77	0.01～1	3.3
	Magnescale Co., Ltd.	SR87	0.01～1	3.3
	Mitutoyo Corporation	AT573A	0.05	2.5
	Mitutoyo Corporation	ST778A(L)	0.1	5
	Renishaw plc	RESOLUTE	0.001	0.4
			0.05	20
			0.1	40
	Fagor Automation S.Coop 生产	SAP / SVAP / GAP	0.05	2.5
		LAP	0.1	2
		SAP10/SVAP10/GAP10	0.01	3
		LAP10	0.01	2