MINAS A7B 系列伺服驱动器

基本信息

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系统构成

规格

尺寸图

配线・连接

驱动器通用规格

基本规格

项目				性能
输入功率	100 V 系列	主电路电源		单相 100~120 V， -15 %~+10 %， 50/60 Hz
	100 V 系列	控制电路电源		单相 100~120 V， -15 %~+10 %， 50/60 Hz
	200 V 系列	主电路电源	A 帧 ~ D 帧	单相/三相 200 ~ 240 V， -15 % ~ +10 %， 50/60 Hz
	200 V 系列	控制电路电源	A 帧 ~ D 帧	单相 200~240 V， -15 %~+10 %， 50/60 Hz
环境条件		温度		使用温度 0~60 °C， (55~60°C时可减额定值使用)(无冻结) 保存温度－20～65 ℃， (最高温度保证：80 ℃、72 小时、无结露^*1）
		湿度		使用，保存湿度 20～85 %RH 以下（无结露^*1）
		海拔		海拔 2000 m 以下(1000 ～ 2000 m时可减额定值使用)
		振动		5.88 m/s² 以下，10~60 Hz
		污损度		污损度 2
		安装间隔		10 mm以上(1～10 mm 时降低额定可使用^*2）
保护等级				IP00
绝缘耐压				一次一地线之间 AC1500 V 时能耐1分钟。
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驱动
编码器反馈				27 bit (134217728 分辨率 ) 7线串行绝对式编码器
外部位移传感器反馈^*3				A/B 相·原点信号差分输入型松下串行通信型^*4
控制信号			输入	通用输入8个根据参数选择通用输入功能
控制信号			输出	通用输出3个根据参数选择通用输入功能
模拟信号			输入	输入1个(16 bit A/D 输入)^*5
模拟信号			输出	输出2个(模拟监视器1、模拟监视器2)
脉冲信号			A/B 相位输出（输出2个）	编码器反馈脉冲(A·B相)通过长线驱动器输出
脉冲信号			位置比较输出（输出3个）	当实际位置经过参数设定的位置时，规定的脉冲信号通过长线驱动器输出。
通信功能		EtherCAT		可实时地进行动作指令的传输、参数的设定、状态监视器等。
通信功能		USB		可连接电脑等进行参数设定以及状态监视等。
安全功能^*3				Safe Torque Off(STO) 输入2个(安全输入１、２) 输出1个(EDM 输出)
前面板				（1）旋转开关（2）LED 7段2位数和状态显示用4灯（3）模拟监视器用连接器
再生				A, B 型：无内置再生电阻(仅外置) C, D 型：内置再生电阻(可外置)
动态制动器				A ～ D 型：内置
控制模式				位置控制：Profile位置控制(pp)、Cycilc位置控制(csp)、原点复归位置控制(hm) 速度控制：Profile速度控制(pv)、Cycilc速度控制(csv) 转矩控制：Profile控制(tq)、Cycilc控制(cst) 上述控制模式可通过EtherCAT通信命令切换

*1　请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。

*2　在环境温度为 55-60 ℃ 或海拔为 1000-2000 米的环境中使用伺服驱动器时，请使用右图所示的负载率乘以相应的负载率。使用安装间隔为 1 至 10 mm 的伺服驱动器时，请参考右图所示的环境温度。

*3　不适用于标准型。

*4　关于对应外部位移传感器的制造商以及产品型号请参考合作商目录。

*5　仅适用于特殊功能型。

功能

模式	项目	性能
位置控制	控制输入	正方向驱动禁止、反方向驱动禁止、锁定信号、近原点等
	控制输出	定位结束等
	指令输入	根据EtherCAT的指令型(可使用平滑滤波器)
	基本功能	旋转方向设定、指令输入、电子齿轮、电机可动范围设定、再生电阻设定、绝对式设定、外部位移传感器类型选择、2自由度控制
	调试功能	实时自动调整、自适应滤波器、增益切换、第3增益切换、陷波滤波器、振动抑制、模型制振滤波器、速度前馈、转矩前馈、负载变动抑制、摩擦转矩补偿、2 段转矩滤波器、象限突起抑制、位置指令滤波器、高响应电流控制、齿隙补偿
	应用功能	脉冲再生、减速停止、驱动禁止输入(POT、NOT)时减速停止、伺服使能开启时减速停止、主电源关闭时减速停止、报警时减速停止、报警时立即停止、报警时落下防止、伺服使能开启时落下防止、降额、转矩限制切换、转矩饱和保护、位置比较输出、单圈旋转绝对式、多圈旋转绝对式、半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视、Slow Stop
速度控制	控制输入	正方向驱动禁止、反方向驱动禁止、锁定信号等
	控制输出	速度到达、速度一致等
	指令输入	根据EtherCAT的指令型
	基本功能	旋转方向设定、指令输入、电子齿轮、再生电阻设定、绝对式设定、2自由度控制、外部位移传感器类型选择
	调试功能	实时自动调整、自适应滤波器、增益切换、陷波滤波器、转矩前馈、负载变动抑制、摩擦转矩补偿、2 段转矩滤波器、速度指令加减速设定、高响应电流控制
	应用功能	脉冲再生、减速停止、驱动禁止输入(POT、NOT)时减速停止、伺服使能开启时减速停止、主电源关闭时减速停止、报警时减速停止、报警时立即停止、报警时落下防止、伺服使能开启时落下防止、降额、转矩限制切换、转矩饱和保护、位置比较输出、单圈旋转绝对式、多圈旋转绝对式、半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视、Slow Stop
转矩控制	控制输出	速度到达等
	控制输入	正方向驱动禁止、反方向驱动禁止、锁定信号等
	指令入力	根据EtherCAT的指令型
	基本功能	旋转方向设定、指令输入、电子齿轮、再生电阻设定、绝对式设定、外部位移传感器类型选择、2自由度控制、速度限制
	调试功能	实时自动调整、增益切换、陷波滤波器、2 段转矩滤波器、高响应电流控制、转矩前馈、摩擦转矩补偿
	应用功能	脉冲再生、减速停止、驱动禁止输出(POT、 NOT)时减速停止、伺服使能开启时减速停止、主电源关闭时减速停止、报警时减速停止、报警时立即停止、报警时落下防止、伺服使能开启时落下防止、降额、转矩限制切换、位置比较输出、单圈旋转绝对式、多圈旋转绝对式、半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视、Slow Stop
全闭环控制	控制输入	正方向驱动禁止、反方向驱动禁止、锁定信号、近原点等
	控制输出	位置结束、速度到达输出、速度一致输出等
	指令输入	根据EtherCAT的指令型(可使用平滑滤波器)
	基本功能	旋转方向设定、指令输入、电子齿轮、电机可动范围设定、再生电阻设定、外部位移传感器类型选择、2自由度控制、外部位移传感器分频比设定、混合偏差过大设定
	调试功能	实时自动调整、自适应滤波器、增益切换、第3增益切换、陷波滤波器、振动抑制、速度前馈、转矩前馈、负载变动抑制、摩擦转矩补偿、混合振动抑制、2 段转矩滤波器、象限突起抑制、位置指令滤波器、高响应电流控制、齿隙补偿
	应用功能	脉冲再生、减速停止、驱动禁止输入(POT、NOT)时减速停止、伺服使能开启时减速停止、主电源关闭时减速停止、报警时减速停止、报警时立即停止、报警时落下防止、伺服使能开启时落下防止、降额、转矩限制切换、转矩饱和保护、位置比较输出、半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视
共通	安全功能	STO
共通	保护功能	保护停止、警告、时间戳