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超高速网络驱动器 Realtime Express (RTEX)

为实现伺服所要求的高度实时性而独自开发出来的先进网络

A6N

概要

性能和价格两方面
简单
高信赖性
机器开发容易

Realtime Express (RTEX)的介绍

相关文件

其他网络驱动器信息

技术信息

RTEX概要

Realtime Express (RTEX)是我司为了实现伺服的高速实时性能而独自开发的先进的网络。
100Mbps是非常高速的(与我司以前的商品比较为10倍)。其通过使用市场销售的Ethernet电缆使得系统成本降低,并且被采用于具有高速化和低成本两种要求的半导体、液晶制造装置和电子元件贴片机等场合。
另外,协议也非常简单,比起一般的运动控制网络,上位控制器的开发比较容易。

超高速100Mbps
  • 超高速100Mbps 全双工
  • 通信周期0.5ms最大32轴(*1)
  • 上位控制器的控制与全轴的伺服控制完全同期
  • 可以使用低成本的市售LAN电缆(*2)
  • 特有的错误修正技术实现高技抗噪性(符合IEC61000-4-4)
(*1) 轴数依据上位控制器的规格而定。
(*2) 请使用类型5e以上带屏蔽的多股绞合线。
Realtime Express是本公司的注册商标。

系统构成

系统构成

传送效率高的环形拓扑

环形拓扑

全球合作商

全球合作商

All-in-One 运动I/F

All-in-One 运动I/F
Profile位置控制仅适用于PTP控制。

周期与轴数、控制方式的组合(A6NE、A6NF系列)

指令更新
周期
通信周期 最大轴数(※) 可行的控制方式  
16byte模式 32byte模式
4.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
2.000 ms 2.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
2.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
1.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
1.000 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT Typical
0.500 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT  
0.500 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT  
0.250 ms 0.250 ms 16 - PP, CP, CV, CT  
0.250 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT  
0.125 ms 0.125 ms 8 - CP, CV, CT  
0.125 ms 0.0625 ms 4 - CP, CV, CT  
通信周期 通信数据包的送信周期
指令更新周期 通信数据包的指令数据更新周期
和伺服以外的机器混合使用的情况下, 比以上记载值有减少。

指令更新周期与通信周期

在指令更新周期不变的情况下缩短通信周期, 相应传达时间将缩短。
指令更新周期与通信周期
传送2次相同的指令。前次的数据发生通信异常的情况时使用后此数据进行伺服控制。

指令更新周期的缩短

激光加工机、液晶面板点胶机等方面, 可通过进行高速微小的圆弧插补用途提升精度
指令更新周期的缩短

增加了每单位距离的位置指令的点数、加上提高了编码器分辨率, 使得指令大幅平滑化。

可用RTEX进行监视的信息(例)

  • 驱动器型号
  • 驱动器序列号No.
  • 固件版本No.
  • 电机型号
  • 电机序列号No.
  • 报警代码(包含履历)
  • 警告代码
  • 参数
  • 实际位置
  • 实际速度
  • 转矩
  • 位置偏差
  • 编码器分辨率
  • 指令位置
  • 箝位位置
  • 指令速度
  • 再生负载率
  • 过载率
  • 惯量比
  • 转子机械角(1转数据)
  • 转子电气角
  • 绝对式编码器多转数据
  • P-N间电压
  • RTEX通信异常次数
  • 编码器通信异常次数
  • X4连接器输入出信号
  • 电源ON累计时长
  • 驱动器内部温度
  • 编码器内部温度
  • 继电器工作次数
  • 风扇工作时间
  • 风扇寿命
  • 电容寿命

高精度位置箝位

根据外部型号的输入时序对编码器位置进行箝位、并通过RTEX向上位控制器传送
高精度位置嵌位

上位控制器的前馈

若上位控制器发出高分辨率的前馈, 电机则能同时获得高速响应和低振动的效果
上位控制器的前馈
16byte电机:速度FF和转矩FF中选择其一。
转矩FF:在圆弧补偿时也可利用转矩补偿。

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