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FP0H

规格

规格

控制单元
扩展I/O单元
通信插卡

位置控制单元
位置控制RTEX单元
生产终止(预定)品

控制单元

控制规格

种类

无Ethernet

带Ethernet

NPN型

PNP型

NPN型

PNP型

订货产品号

AFP0HC32T

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

AFP0HC32EP

控制I/O点数

32点(输入：16点、输出：16点)、扩张时：最大384点

程序方式/控制方式

继电器符号/循环运算方式

程序存储器

内置Flash ROM(无需备份电池)

指令数量

基本指令

约120种

应用指令

约240种

约270种

程序容器

24k/32k步

24k/32k/40k/64k步

可在系统寄存器No.0中进行选择。
更改程序容量的情况下，可使用的数据寄存器（DT）字数也会发生变化。

程序容器	DT字数
24k步 32k步(初始值) 40k步 64k步	65,533字 32,765字(初始值) 24,573字 12,285字

运算处理速度

基本指令(NOT：/)：
约10ns/步(最多10ns/步)
约0.18μs/步( 10k步以上)
基本指令(ST)：
约40ns/步(最多10k步)
约0.65μs/步( 10k步以上)
应用指令(F0MV)：
约0.14μs/步(最多10k步)
约1.2μs/步( 10k步以上)

基础扫描时间
IO刷新+基础时间

单个控制单元：
约40μs以下
+FP0 / FP0R扩展单元
刷新时间(注1)

单个控制单元：
约100μs以下
+FP0 / FP0R扩展单元
刷新时间(注1)

运
算
用
存
储
器

继
电
器

外部输入(X)(注2)(注3)

1,760点(X0～X109F)

外部输出(Y)(注2)(注3)

1,760点(Y0～Y109F)

内部继电器(R)(注3)

4,096点(R0～R255F) or
8,192点(R0～R511F)(注4)

8,192点(R0～R511F)

特殊内部继电器(R)

800点(R9000～R951F)

定时器、计数器(T/C)(注5)

1,024点(初始设定定时器1,008点、计数器16点)

链接继电器( L )

2,048点(L0～L127F)

存
储
器
区
域

数据寄存器(DT)(注6)

32,765字or
65,533字

12,285字or24,573字or
32,765字or65,533字

特殊数据寄存器(DT)(注3)

1,000字(DT90000～DT90999)

链接数据寄存器(LD)

256字(LD0～LD255)

索引寄存器(I)

14字(I0～ID)

微分点数

程序容量

主控制继电器点数(MCR)

256点

标签数( JP + LOOP )

256点

步进梯形数

1,000工序

子程序数

500子程序

中断程序数

9程序
・输入…8程序(INT0～INT7)
・定时…1程序(INT24)

采样追踪(注7)

有
(命令或者按照一定时间采样16bit
+3字/样例 1,000样例)

注释储存

对应I/O注释、注释、行间注释
(无需备份电池 1M字节)

PLC间链接功能

最多16台、链接继电器1，024点、链接寄存器
128字(不可进行数据传输、远程编程)

固定扫描

可以(0～600ms)

密码

可以(32位)

禁止上传程序

可以

程序保护功能

有

自诊断功能

看门狗定时器、程序的语法检查等

RUN过程中改写

可以

SD存储卡功能

SD存储卡项目复制
SD存储卡连接（命令）
记录追踪功能(注7)

存储器之间传输

可以[内置存储器(ROM ⇔ RAM)]

高速
计数器(注8)

本体输入

单相4ch(各输入最大100kHz)或者
2相2ch(各输入最大50kHz)

脉冲输出
(注8)

本体输出

4ch(各轴最大100kHz)

PWM输出
(注8)

本体输出

4ch(1Hz～70kHz ：1,000分辨率/
70.001kHz～100kHz ：100分辨率)

脉冲捕捉输入
中断输入

合计8点(包括高速计数器)

定时中断

0.1ms～30s

旋钮输入(注3）

2ch(0～4000)

无

日历时钟(注9)(注10)

年(西历后2位)・月・日・时(24小时制)・分・秒・星期

存储器备份
(注11)

利用p13
指令备份

数据寄存器全区域

切断电源时
自动备份

计数器：16点
内部继电器：128点
数据寄存器：315字

电池备份
(仅限装有电池时)

对系统寄存器No.6～No.13进行设定，
可任意指定保持区域/非保持区域(全点保持亦可)

电池寿命

实际使用状态下(1天工作8小时)5年以上

(注1): FP0 / FP0R扩展单元刷新时间详情
8点单元 : 使用台数×0.8ms
16点单元 : 使用台数×1.0ms
32点单元 : 使用台数×1.3ms
64点单元 : 使用台数×1.9ms

(注2): 实际可使用的点数取决于硬件的组合。

(注3): 与FPΣ的规格相兼容。

(注4): 可在系统寄存器No.1（内部继电器容量）的设定中选择｢0：4,096点 / 1：8,192点｣

(注5): 可通过辅助定时器指令（F137）来增加点数。

(注6): 可在系统寄存器No.0（程序容量）的设定中选择数据寄存器（DT）的容量

(注7): 记录追踪和采样追踪不能同时使用。

(注8): 额定输入电压24 V DC、＋25℃下的规格。
最大动作频率可能会因施加电压、环境温度和使用条件而降低。
最大动作频率会因使用方法而发生变化。

(注9): 日历时钟的精度(月差：±90秒以下、+25℃时)。
对于日历时钟的误差会引发问题的系统，请定期设定为正确的时间。

(注10): 未安装电池的情况下，切断电源时，日历信息将会被删除。接通电源时，需要设定日期时间。

(注11): 科写入的次数为 1万次以下。可在系统寄存器中对保持、非保持区域进行设定。

(注1):	FP0 / FP0R扩展单元刷新时间详情 8点单元 : 使用台数×0.8ms 16点单元 : 使用台数×1.0ms 32点单元 : 使用台数×1.3ms 64点单元 : 使用台数×1.9ms
(注2):	实际可使用的点数取决于硬件的组合。
(注3):	与FPΣ的规格相兼容。
(注4):	可在系统寄存器No.1（内部继电器容量）的设定中选择｢0：4,096点 / 1：8,192点｣
(注5):	可通过辅助定时器指令（F137）来增加点数。
(注6):	可在系统寄存器No.0（程序容量）的设定中选择数据寄存器（DT）的容量
(注7):	记录追踪和采样追踪不能同时使用。
(注8):	额定输入电压24 V DC、＋25℃下的规格。最大动作频率可能会因施加电压、环境温度和使用条件而降低。最大动作频率会因使用方法而发生变化。
(注9):	日历时钟的精度(月差：±90秒以下、+25℃时)。对于日历时钟的误差会引发问题的系统，请定期设定为正确的时间。
(注10):	未安装电池的情况下，切断电源时，日历信息将会被删除。接通电源时，需要设定日期时间。
(注11):	科写入的次数为 1万次以下。可在系统寄存器中对保持、非保持区域进行设定。

一般规格

种类	无Ethernet		带Ethernet
种类	NPN型	PNP型	NPN型	PNP型
订货产品号	AFP0HC32T	AFP0HC32P	AFP0HC32ET	AFP0HC32EP
C E认证符合指令	EMC指令、RoHS指令
额定电压	24 V DC
电压容许范围	20.4～28.8V DC
消耗电流	140mA以下		170mA以下
容许瞬时停电时间	4ms(20.4 V DC)、10ms(24 V DC以上)
使用环境温度	0～+55℃、保存时：-40～+70℃
使用环境湿度	10～95%RH(at +25℃、应无凝露) 保存时：10～95%RH(at +25℃、应无凝露)
耐电压 (检测电流：5mA)	500V AC 1分钟　所有输入端子・输出端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地所有输入端子 ⇔ 所有输出端子
绝缘电阻 (实验电压：500V DC)	100ＭΩ以上　所有输入端子・输出端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地所有输入端子 ⇔ 所有输出端子
耐振动	5～8.4Ｈｚ单振动3.5mm、 8.4～150Hz　加速度9.8m/s²、XYZ各方向10次扫描 (1oct/min.)(JIS B 3502、IEC 61131-2)
耐冲击	147m/s²　XYZ各方向4次(JIS B 3502、IEC 61131-2)
抗干扰性	1,000V[p-p] 脉宽50ns、1μs (利用干扰仿真法)(电源端子)
使用环境	应无腐浊性气体。应无较严重的尘埃。
过电压等级	II级
污染度	污染度2
本体重量	各约110g		各约130g

COM0端口通信规格

项目		规格
接口		RS232C　3线式　1ch(非绝缘)
传输距离		15m
通信形式		1：1通信
通信方式		半双工方式
同步方式		起停同步方式
传输路径		多芯屏蔽线
通信速率 (在系统寄存器中设定)		1,200(注3)、2,400(注3)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、 230,400 bit/s
传输格式	数据长度	7bit / 8bit
	奇偶校验	无 / 奇数 / 偶数
	停止位	1bit / 2bit
	起始代码	有STX / 无STX
	终端代码	CR / CR+LF / 无 / ETX / 时间(0～100.00ms)
数据发送顺序		以字符为单位，从bit0开始发送
通信模式		MEWTOCOL-COM(主站 / 从站)(计算机链接) 通用通信 PLC链接 MODBUS RTU(主站 / 从站)

(注1): 仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码

(注2): 可在系统寄存器No.410中选择单元No.（站号）。

(注3): 使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。
通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。
任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

(注1):	仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码
(注2):	可在系统寄存器No.410中选择单元No.（站号）。
(注3):	使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

LAN通信端口(仅限带Ethernet型)规格

项目	规格
通信接口	以太网 100BASE-TX/10BASE-T
通信速率	100Mbps ・ 10Mbps自动协商
电缆延长	100m(500m 使用转电线圈时)
同时连接数	最大10(系统连接：1、用户连接：9)
通信方式	全双工重 / 半双工方式
通信协议(通信层)	TCP/IP、UDP
DNS	对应域名服务器
DHCP	自动获取IP地址
FTP服务器/客户端	服务器功能︓文件传输、客户数 1 客户端功能︓数据・文件传输
SNTP	对时功能
通用通信	4kB / 1链接(用户连接1～9)(注2)
专用通信	EtherNet/IP MEWTOCOL-COM(主站 / 从站)(计算机链接) MODBUS-TCP(主站 / 从站) MEWTOCOL-DAT(主站 / 从站) 通用通信 MC协议(注1)(主站 / 从站)

(注1): MC协议是指MELSEC communication protocol的简称，MELSEC是三菱电机株式
会社的注册商标。
只能使用QnA兼容3E帧、二进制(全部写入、全部读取)。

(注2): 通用通信中，每个连接在接收时：最大4kB、发送时：最大2kB

(注1):	MC协议是指MELSEC communication protocol的简称，MELSEC是三菱电机株式会社的注册商标。只能使用QnA兼容3E帧、二进制(全部写入、全部读取)。
(注2):	通用通信中，每个连接在接收时：最大4kB、发送时：最大2kB

USB端口规格

项目	规格
规格	USB2.0 Full speed(USB mini B型)
通信功能	计算机链接(从站)

GT触摸屏专用电源输出端口规格

输出端子	连接设备
5V DC	DC5V型GT02系列用

输入规格

项目		规格
额定输入电压		24 V DC
使用电压范围		21.6～26.4 V DC
额定输入电流		高速部(X0～X7)：约8mA　低速部(X8～XF)：约3.5mA
公共端方式		16点/公共端 (关于输入电源的极性+/-均可)
最小ON电压 / 最小ON电流		高速部(X0～X7)：19.2V DC / 6mA 低速部(X8～XF)：19.2V DC / 3mA
最大OFF电压 / 最大OFF电流		2.4V DC / 1mA
输入阻抗		高速部(X0～X7)：约3 kΩ 低速部(X8～XF)：约6.8 kΩ
响应时间 (注1)	OFF → ON	<高速部(X0～X7)> 135μs以下：通常输入时 5μs以下：设定高速计算器、脉冲捕捉、中断输入时 <低速部(X8～XF)> 1ms以下：仅限通常输入
响应时间 (注1)	ON → OFF	同上
动作显示		LED

(注1)：可设定输入时常数(0.1～256ms)

输出规格

种类		无Ethernet	带Ethernet	无Ethernet	带Ethernet
订货产品号		AFP0HC32T	AFP0HC32ET	AFP0HC32P	AFP0HC32EP
输出形式		Nch漏极开路		Pch漏极开路
额定负载电压		5 V DC～24 V DC		24 V DC
负载电压容许范围		4.75V DC～26.4V DC		21.6V DC～26.4V DC
额定负载电流		0.3 A(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC) 0.1 A(Y2、Y5、Y6、Y7、,YA、YD、YE、YF)		0.3A(Y0～YF)
最大冲击电流		高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：1.0A 低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：0.5A
OFF时漏电流		110μA以下		20μA以下
ON时最大电流		0.5V DC以下
过电流保护功能		有(每8点自动保护)
公共端方式		16点/公共端　(Y0～YF / 1公共端)
响应时间	OFF → ON	高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：2μs以下低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下
响应时间	ON → OFF	高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：5μs以下低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下
浪涌抑制器		齐纳二极管
动作显示		LED

同時ON点数制限

消耗电流一览

单元的种类		控制单元的消耗流量（24 V DC）	电流增加部分（24 V DC）	扩展单元的消耗电流（24 V DC）
单个控制单元时	AFP0HC32T	140mA以下	-	-
	AFP0HC32P	140mA以下
	AFP0HC32ET	170mA以下
	AFP0HC32EP	170mA以下
安装扩展单元时	AFP0HXY64D2T	-	35mA以下	-
	AFP0HXY64D2P		35mA以下	-
	AFP0HPG01T		50mA以下	20mA以下
	AFP0HPG01L		50mA以下	20mA以下
	AFP0HPG02T		70mA以下	35mA以下
	AFP0HPG02L		70mA以下	35mA以下
安装扩展插卡时	AFP0HCCS1	-	10mA以下	-
	AFP0HCCS2		10mA以下
	AFP0HCCM1		30mA以下
	AFP0HCCS1M1		30mA以下

(注1): 关于FPΣ扩展单元，FP0/FP0R扩展单元的消耗电流，详情请参照个别规格书以及使用手册。

(注1):	关于FPΣ扩展单元，FP0/FP0R扩展单元的消耗电流，详情请参照个别规格书以及使用手册。

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扩展I/O单元

一般规格

项目	规格
使用环境温度	0～+55℃、保存时：-20～+70℃
使用环境湿度	30～85%RH(at +25℃、应无凝露) 保存时：30～85%RH(at +25℃、应无凝露)
耐电压 (检测电流：5mA)	500V AC 1分钟　所有输入端子・输入端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地(控制单元) 所有输入端子 ⇔ 所有输出端子
绝缘电阻 (实验电压：500V DC)	100ＭΩ以上　所有输入端子・输入端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地(控制单元) 所有输入端子 ⇔ 所有输出端子
耐振动	10～55Hz 1扫描/1分钟、复振幅 0.75mm XYZ各方向 10分钟
耐冲击	98m/s² XYZ各方向 4次
抗干扰性	1,000V[p-p] 脉宽50ns、1μs (利用干扰仿真法)
使用环境	应无腐蚀性气体。应无较严重的尘埃。
本体重量	约100ｇ
控制单元消耗电流增加量	35mA以下(24 V DC) [100mA以下(内部5 V DC)]

输入规格

项目		规格
绝缘方式		光耦
额定输入电压		24 V DC
使用电压范围		21.6～26.4 V DC
额定输入电流		约3.5mA
公共端方式		32点/公共端（关于输入电源的极性+/-均可）
最小ON电压/最小ON电流		19.2V DC / 3mA
最大OFF电/最大OFF电流		2.4V DC / 1.3mA
输入阻抗		约6.8kΩ
响应时间	OFF→ON	0.2ms以下
响应时间	ON→OFF	0.3ms以下
动作显示		LED显示

输出规格

项目		漏极	源极
订货产品号		AFP0HXY64D2T	AFP0HXY64D2P
绝缘方式		光耦
输出形式		开路集电极(NPN)	开路集电极(PNP)
额定负载电压		5～24 V DC	24 V DC
负载电压容许范围		4.75～26.4 V DC	21.6～26.4 V DC
额定负载电流		0.1A
最大冲击电流		0.5A
公共端方式		32点/公共端
OFF时漏电流		100μA以下
ON时最大压降		0.5V以下
响应时间	OFF→ON	0.2ms以下
响应时间	ON→OFF	0.5ms以下
外部供电 (内部回路用)	电压	21.6～26.4V DC
外部供电 (内部回路用)	电流	35mA以下	40mA以下
浪涌抑制器		齐纳二极管
动作显示		LED显示
短路保护		短路保护、过热保护

同时ON时点数

通信插卡

规格

项目		规格
项目		AFP0HCCS1	AFP0HCCS2	AFP0HCCM1	AFP0HCCS1M1
接口		RS232C 1ch	RS232C 2ch	RS485 1ch	RS232C 1ch + RS485 1ch
传输距离		最大15m		最大 1,200m	RS232C 最大15m	RS485 最大1,200m
通信形态		1：1通信		1：N通信	1：1通信	1：N通信
通信速率		1,200(注1)、2,400(注1)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bit/s
通信方式		半双工方式
同步方式		起停同步方式
传输格式	数据长度	7bit / 8bit
	奇偶校验	无 / 奇数 / 偶数
	停止位	1bit / 2bit
	起始代码	有STX / 无STX
	终端代码	CR / CR+LF / 无 / ETX / 时间(0～100ms)
数据发送顺序		以字符为单位，从bit0开始发送
连接台数		-	-	最多99台	-	最多99台
本体重量		各约10g

(注1): 使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。
通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。
任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

(注2): 仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码。

(注3): 可在系统寄存器中选择单元No.(站号)。

(注4): 虽然具有充分的抗干扰性，但是建议编写用户程序，用来执行重新发送处理。
(过大的干扰造成通信异常，或者对象设备暂时无法接收时，为提高通信的可靠性)

(注5): 与带有RS485接口的市售设备相连接时，请通过实际机器进行确认。另外，站数、传输距离和通信速率可能会因所连接的设备而发生变化。

(注6): 关于传输距离、通信速率和站数，请按照各个数值设定，将其控制在下图所示的范围内。

(注1):	使用系统寄存器No.415无法将通信速度设定为1,200bps/s。通信速度设定为1,200bps/s，请使用SYS1命令。任何的COM端口的通信速度小于2,400bps/s以下时、F-ROM的接入速度会变慢。例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等
(注2):	仅限通用串行通信时，可使用起始代码和终端代码。
(注3):	可在系统寄存器中选择单元No.(站号)。
(注4):	虽然具有充分的抗干扰性，但是建议编写用户程序，用来执行重新发送处理。 (过大的干扰造成通信异常，或者对象设备暂时无法接收时，为提高通信的可靠性)
(注5):	与带有RS485接口的市售设备相连接时，请通过实际机器进行确认。另外，站数、传输距离和通信速率可能会因所连接的设备而发生变化。
(注6):	关于传输距离、通信速率和站数，请按照各个数值设定，将其控制在下图所示的范围内。

传输速率达到19,200bit/s的情况下，最多可设定99站，最大传输距离为1，200m。

位置控制单元

规格

订货产品号		AFP0HPG01T	AFP0HPG01L	AFP0HPG02T	AFP0HPG02L
输出类型		晶体管	线性驱动器	晶体管	线性驱动器
占有点数		输入输出各16点		输入输出各32点
控制轴数		1轴		独立2轴
位置指令	指令单位	脉冲(对应增量、绝对)
位置指令	最大脉冲数	带符号32bit(-2,147,483,648～+2,147,483,647脉冲)
速度指令	指令范围	１pps～500kpps (能以1pps为单位进行设定)	１pps～4Mpps (能以1pps为单位进行设定)	１pps～500kpps (能以1pps为单位进行设定)	１pps～4Mpps (能以1pps为单位进行设定)
加減速指令	加減速方式	直线加・減速、S字加・减速控制
	S字种类	可选择Sin、2次、摆线、3次曲线
	加减速时间	0～32,767ms(能以1ms为单位进行设定)
原点复位	原点复位速度	可设定速度(复位速度、搜索速度)
	输入信号	原点输入、近原点输入、限位(+)、限位(-)
	输出信号	偏差计数器清除信号
运行模式		E点控制(直线加・减速、S字加・減速) P点控制(直线加・減速、S字加・減速) 原点复位动作(原点搜索) JOG运行动作(注1) JOG位置控制动作脉冲发生器输入功能(注3) ・可倍增(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1,000) 实时频率变更无限输出
启动时间		可选择0.02ms或者0.005ms(注2)
输出接口	输出模式	1脉冲输出(脉冲+信号)、2脉冲输出(CW+CCW)
反馈计数器功能(注3)	计数范围	带符号32bit(−2,147,483,648～+2,147,483,647脉冲)
反馈计数器功能(注3)	输入模式	2相输入、方向判别输入、个别输入(各模式带培增功能)
其他功能		内置于经过值的比较接点(动作过程中可在任何位置上发生时间信号。)
外部供电	电压	21.6V DC～26.4V DC
外部供电	消耗电流	20mA		30mA
本体重量		各约75g		各约80g

(注1): 选择直线加・减速动作时，动作过程中可变更目标速度。

(注2): 可通过共享存储器的控制代码设定来更变启动时间。出厂时（初始值）：0.02ms。启动时间是指启动后，在输出第一个脉冲之前所需要的时间。

(注3): 脉冲发生器输入功能以及反馈计数器功能使用的是同一个脉冲输入端子，因此不能同时使用这两个功能。

(注1):	选择直线加・减速动作时，动作过程中可变更目标速度。
(注2):	可通过共享存储器的控制代码设定来更变启动时间。出厂时（初始值）：0.02ms。启动时间是指启动后，在输出第一个脉冲之前所需要的时间。
(注3):	脉冲发生器输入功能以及反馈计数器功能使用的是同一个脉冲输入端子，因此不能同时使用这两个功能。

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位置控制RTEX单元

规格

种类					4轴型	8轴型
订购编号					AFP0HM4N	AFP0HM8N
控制轴数					4轴	8轴
插补控制					2轴直线插补、2轴圆弧插补 3轴直线插补、3轴螺旋插补
占用I / O 点数					输入128点、输出128点
自动运行	位置控制	位置指定方式			绝对值(绝对位置指定)、增量(相对位置指定)
		位置指定单位			pulse μm(指令最小单位从0.1μm、1μm中选择) inch(指令最小单位从0.00001inch、0.0001inch中选择) degree(指令最小单位从0.1degree、1degree中选择)
		位置指令范围			pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree) :-2,147,482,624～2,147,482,624degree
		速度指令范围			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		加减速方式			直线加减速、S字加减速
		加速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
		减速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
		位置控制数据表数			各轴　标准区域600点、扩展区域89点
		控制方式	单轴		PTP控制(E点控制､C点控制)､CP控制(P点控制)､速度控制(J点控制)
			2轴插补	直线插补	E点､P点､C点控制､合成速度或长轴速度指定
			2轴插补	圆弧插补	E点､P点､C点控制､中心点或通过点指定
			3轴插补	直线插补	E点､P点､C点控制､合成速度或长轴速度指定
			3轴插补	螺旋插补	E点､P点､C点控制､中心点或通过点指定
		启动时间			标准区域3ms以下、扩展区域5ms以下
		其他功能		停顿时间	0～32,767ms(可以用1ms单位设定)
手动运行	JOG 运行	速度指令范围			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		加减速方式			直线加减速、S字加减速
		加速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
		减速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
	原点返回 (注1)	速度指令范围			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		加减速方式			直线加减速
		加速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
		减速时间			0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
		复位方式			DOG方式(3种)、限位方式(2种) 数据设置方式、Z相方式、制动方式(2种)
	脉冲发生器运行	速度指令范围			与脉冲发生器的输入同步动作
停止功能	减速停止			减速时间	已启动动作的减速时间
	紧急停止			减速时间	0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
	限位停止			减速时间	0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
	错误停止			减速时间	0～10,000ms(可以用1ms单位设定)
	系统停止			减速时间	立即停止(0ms)
同步功能	对应功能				电子齿轮、电子离合器、电子凸轮
	轴数		同步组数		4轴
			主站轴		可从实际轴、虚拟轴、脉冲输入中选择
			从站轴		每1主站轴最多8轴
	电子齿轮		动作设定		齿轮比设定
	电子齿轮		动作方式		直接方式、直线加减速方式
	电子离合器		触发种类		离合器ON触发：触点方式离合器OFF触发：触点入力、触点入力+位相指定触点方式可选择脉冲沿、电平
	电子离合器		连接方式		直接方式、直线滑差方式
	电子凸轮		凸轮曲线		在20种中选择，在相位(0～100%)内可指定多个曲线
			分辨率		1,024､2,048､4,096､8,192､16,384､32,768
			凸轮曲线数		4～16(因分辨率而异)
			凸轮曲线设定方法		凸轮曲线方式、凸轮点方式 (通过Configurator PM7-RTEX设定)
其他规格	软限位功能		设定范围		pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch):-214,748.2624～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree):-2,147,482,624～2,147,482,624degree
	监视判定		扭矩判定		扭矩判定　有效／无效　错误/警告可选择 0.0～500.0%
	监视判定		实绩速度判定		实绩速度判定　有效／无效　错误/警告可选择 0～5,000rpm
	参数				参数、位置控制数据通过闪存保存(无蓄电池)
	・限位输入CWL、CCWL监视、近原点(DOG)监视・通用输入2点、通用输出2点(AMP的输入/输出) ・辅助输出触点、辅助输出代码・扭矩限制功能

(注1): 「带绝对值编码器的伺服电机」适用。
绝对值原点返回与带绝对值编码器的A6系列伺服电机组合使用。
适用对象为A6NF、A6NE伺服驱动器。
伺服驱动器的软件版本Ver1.24(A6NF、A6NE)以上适用。

(注1):	「带绝对值编码器的伺服电机」适用。绝对值原点返回与带绝对值编码器的A6系列伺服电机组合使用。适用对象为A6NF、A6NE伺服驱动器。伺服驱动器的软件版本Ver1.24(A6NF、A6NE)以上适用。

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生产终止(预定)品

扩展单元(FPΣ共通)

性能规格

			2轴型	4轴型	8轴型
单元规格	控制轴数		2轴(2轴×1系統)	4轴(4轴×1系統)	8轴(8轴×1系統)
	位置控制功能	控制方式	PTP控制、轨迹（CP）控制
		插补控制	2轴、3轴直线插补 2轴圆弧插补 3轴螺旋线插补
		控制单位	pulse／μm／inch／degree
		定位数据	各轴650点
		数据备份	可将参数、数据目录保存在FROM
		加減速方式	直线加减速/S字型加减速
		加减速时间	0～10,000ms(1ms单位)
		定位范围	(-1,073,741,823pulse～1,073,741,823pulse)增量、绝对值指定
		速度指令范围	1pps～32,767,000pps
	速度控制功能		支持JOG运行（无限传输运行）
	扭矩控制功能		支持实时处理扭矩控制功能
	原点返回	查找方式	近原点（DOG）搜索
	原点返回	返回速度	可任意设定
	其他		支持脉冲输入运行
			适用于辅助输出电线、辅助输出触点
			适用于延迟时间
			适用于强制触点
通信规格	通信速度		100Mbps
	电缆		市售LAN直线电缆（带屏蔽，5e类的电缆）
	连接形态		环形链接方式
	通信周期/连接站数		0.5ms：8轴/系统（指令周期为1ms)
	传输距离		站间隔60m　总延长200m