| 项目 |
内容 |
| 控制IO点数 |
控制单元通用输入输出部：16 点（DC输入：8 点/晶体管输出：8 点） |
| 程序方式/控制方式 |
继电器符号/循环运算方式 |
| 程序存储器 |
内置Flash-ROM（不需要备份电池）保存程序、系统寄存器、位置控制参数、位置控制数据 |
| 注释保存 |
I/O 注释、说明、行间注释适用（不需要备份电池1M 字节） |
| 指令条数 : 基本指令 |
约120种 |
| 指令条数 : 应用指令 |
约230种 |
| 程序容量 |
24k/32k/40k 步（切换）(注)：变更系统寄存器No.0（顺序程序容量设置）时，数据寄存器（DT）的容量也将发生变动。 |
| 运算处理速度 |
7k 步以下：基本指令0.04μs～/步、应用指令0.22μs～/步7k 步以上：基本指令0.7μs～/步、应用指令1.73μs～/步 |
| IO刷新+基本时间 |
单台控制单元：0.12ms 以下使用扩展单元E16 时：0.34ms×单元数使用扩展单元E30 时：0.47ms×单元数使用扩展FP0 适配器时：1.4ms＋FP0 扩展单元刷新时间（注）：FP0 扩展单元刷新时间表：8 点单元：使用台数×0.8msec、16 点单元：使用台数×1.0msec、32 点单元：使用台数×1.3msec、64 点单元：使用台数×1.9msec |
| 运算内存 : 链接继电器 : 外部输入（X） |
2272 点（X0～X141F）(注)：记载的点数是运算存储器的点数，实际可以使用的点数根据硬件的组合决定。 |
| 运算内存 : 链接继电器 : 外部输出（Y） |
2272 点（Y0～Y141F）(注)：记载的点数是运算存储器的点数，实际可以使用的点数根据硬件的组合决定。 |
| 运算内存 : 链接继电器 : 内部继电器（R） |
8192 点（R0～R511F） |
| 运算内存 : 链接继电器 : 定时器・计数器（T/C） |
1024 点（注）可通过系统寄存器No.5 的设定变更计时器点数。利用辅助定时器可以增加点数。（初始设定 定时器1008 点：T0～T1007、计数器16 点：C1008～C1023）定时器可测量至（1msec/10msec/100msec/1sec 单位）×32767计数器可测量1～32767 |
| 运算内存 : 链接继电器 : 链接继电器（L） |
2048点（L0～L127F） |
| 运算内存 : 存储器区域 : 数据寄存器（DT） |
64k、32k、12k 字(注)：变更系统寄存器No.0（顺序程序容量设置）时，数据寄存器（DT）的容量也将发生变动。 |
| 运算内存 : 存储器区域 : 链接数据寄存器（LD） |
256字（LD0～LD255） |
| 运算内存 : 存储器区域 : 索引寄存器（I） |
14字（I0～ID） |
| 微分点数（DF，DF/，DFI） |
程序容量 |
| 主控继电器点数 |
256点 |
| 标号数（JP+LOOP） |
256点 |
| 步进梯形图数 |
1000行程 |
| 项目 |
内容 |
| 中断程序 |
通过外部输入的中断或高速计数器目标值一致中断×8 程序定时中断（0.1ms 单位、0.5ms 单位或10ms 单位）×1 程序 |
| 采样跟踪 |
指令或定时采样，以每16 位＋ 3 字/采样×1000 采样 |
| PLC间链接功能 |
最多16 台、（链接继电器1024 点、链接寄存器128 字）×2（通信速度：115200bps / 230400bps） |
| 固定扫描 |
可（0msec～350msec） |
| 安全功能 |
密码（4 位、8 位、32 位）、程序上载禁止 |
| 自诊断功能 |
监视定时器、程序语法检查 |
| RUN中程序编辑 |
可（RUN 中下载、RUN 中程序改写（最多512 步）） |
| 高速计数器 |
主机输入单相8ch 或2 相4ch单相（4ch）：最高100kHz2 相（2ch）：最高50kHz不可安装脉冲输入输出插件 |
| 脉冲输出/PWM 输出 |
脉冲输出：4ch最高输出频率：100kHzPWM输出：4ch1～70kHz（1000 分辨率）70k～100kHz（100 分辨率）不可安装脉冲输入输出插件 |
| 脉冲捕捉输入/中断输入 |
8 点（主机输入8 点） |
| 定时中断 |
0.1ms～0.3s（0.1ms 单位）、0.5ms～1.5s（0.5ms 单位）、10ms～30s（10ms 单位） |
| 电位器输入 |
1ch（K0～K4000） |
| 输入时间常数处理 |
有（可通过系统寄存器或指令设定） |
| 日历时钟 |
年（公历后2 位）、月、日、时（24h）、分、秒、星期。截至2099 年。适用闰年。仅安装主存储器插卡AFPX-MRTC 及电池时可使用。(注)：日历时钟（实时时钟）（0℃：月误差在119 秒以下、25℃：月误差在51 秒以下、55℃：月误差在148 秒以下） |
| Flash ROM 备份 |
写入保证次数：1 万次以内电源切断时自动备份计数器16 点、内部继电器128 点、数据寄存器315 字通过工具软件进行操作或通过F-ROM 读取写入（F12/P13）指令可以2K 字为单位备份所有数据寄存器 |
| 备份电池 |
使用可选件电池时，可备份所有运算用存储器区域可以用系统寄存器设置保持/非保持区域(注6)：未安装电池或电池没电时，将在接通电源时清零。 |
| 电池寿命 |
实际使用状态（1 天8 小时运行）下5 年以上(注) : 电池寿命为完全不通电情况下的值。实际使用值因使用条件的差异，有时寿命会有所缩短。 |
| 控制轴数 |
8 轴：从以下选择存在轴：8 轴、存在轴：7 轴＋虚拟轴：1 轴、存在轴：6 轴＋虚拟轴：2 轴 |
| 插补控制 |
2 轴直线插补、2 轴圆弧插补3 轴直线插补、3 轴螺旋插补 |
| 自动运行·位置控制·位置指定方式 |
绝对值、增量 |
| 自动运行·位置控制·位置指定单位 |
pulseμm（指令最小单位从0.1 μm、1 μm 中选择）inch（指令最小单位从0.00001inch、0.0001inch 中选择）degree（指令最小单位从0.1degree、1degree 中选择） |
| 项目 |
内容 |
| 自动运行·位置控制·位置指定范围 |
pulse：‐2,147,482,624～2,147,482,624 pulseμm（0.1 μm）：‐214,748,262.4～214,748,262.4 μmμm（1 μm）：‐2,147,482,624～2,147,482,624 μminch（0.00001 inch）：‐21,474.82624～21,474.82624 inchinch（0.0001 inch）：‐214,748.2624～214,748.2624 inchdegree（0.1 degree）：‐214,748,262.4～214,748,262.4 degreedegree（1 degree）：‐2,147,482,624～2,147,482,624 degree |
| 项目 |
内容 |
| 自动运行·位置控制·速度指令范围 |
pulse：1～2,147,482,624 ppsμm：1～2,147,482,624 μm/sinch：0.001～2,147,482.624 inch/sdegree：0.001～2,147,482.624 rev/s |
| 自动运行·位置控制·加减速方式 |
直线加减速、S 形加减速 |
| 自动运行·位置控制·加速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设定） |
| 自动运行·位置控制·减速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设定） |
| 自动运行·位置控制·位置控制数据表数 |
各轴 标准区域600 点、扩展区域89 点 |
| 自动运行·位置控制·控制方式·单轴 |
PTP 控制（E 点控制、C 点控制）、CP 控制（P 点控制）、JOG 位置控制（J 点控制） |
| 自动运行·位置控制·控制方式·2轴直线插补 |
E 点、P 点、C 点控制、合成速度或长轴速度指定 |
| 自动运行·位置控制·控制方式·2轴圆弧插补 |
E 点、P 点、C 点控制、中心点或通过点指定 |
| 自动运行·位置控制·控制方式·3轴直线插补 |
E 点、P 点、C 点控制、合成速度或长轴速度指定 |
| 自动运行·位置控制·控制方式·3轴螺旋插补 |
E 点、P 点、C 点控制、中心点或通过点指定 |
| 自动运行·位置控制·启动时间 |
标准区域：3ms 以下、扩展区域：5ms 以下 |
| 自动运行·位置控制·停顿时间 |
0～32,767ms（可以用1ms 单位设置） |
| 手动运行·JOG运行·速度指令范围 |
pulse：1～2,147,482,624 ppsμm：1～2,147,482,624 μm/sinch：0.001～2,147,482.624 inch/sdegree：0.001～2,147,482.624 rev/s |
| 手动运行·JOG运行·加减速方式 |
直线加减速、S 形加减速 |
| 手动运行·JOG运行·加速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设置） |
| 手动运行·JOG运行·减速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设置） |
| 手动运行·原点返回·速度指令范围 |
pulse：1～2,147,482,624 ppsμm：1～2,147,482,624 μm/sinch：0.001～2,147,482.624 inch/sdegree：0.001～2,147,482.624 rev/s |
| 手动运行·原点返回·加减速方式 |
直线加减速 |
| 手动运行·原点返回·加速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设置） |
| 手动运行·原点返回·减速时间 |
0～10,000ms（可以用1ms 单位设置） |
| 手动运行·原点返回·复位方式 |
DOG 方式（3 种）、限位方式（2 种）、数据设置方式、Z 相方式、制动方式（2 种） |
| 手动运行·脉冲发生器输入运转·速度指令范围 |
通道数：最多4ch（与高速计数器功能并用）速度指令范围：与脉冲发生器的输入同步动作（注1） |
| 同步功能·对应功能 |
电子齿轮、电子离合器、电子凸轮 |
| 同步功能·轴数 |
同步组数：4组主站轴：可从实际轴、虚拟轴、脉冲输入中选择从站轴：每1主动轴最多8轴 |
| 停止功能·停止的种类 |
系统停止、紧急停止、限位停止、错误停止、减速停止、暂停 |
| 停止功能·停止减速时间 |
系统停止为所有轴以1ms 减速时间停止。紧急停止、限位停止、错误停止、减速停止、暂停的减速时间可在0～10,000 ms（以1 ms 为单位）范围内设置 |
| 备份 |
参数、位置控制数据通过闪存保存（无蓄电池） |
| 高速计数器功能 |
通道数：最多4ch（与脉冲发生器输入并用）计数范围：-2,147,483,648～2,147,483,647 pulse输入模式：2 相输入、方向判别输入、个别输入（有各模式倍频功能）（注1） |
| 其他功能 |
软限位、当前值更新、目标速度变更、目标位置变更、工具运行、扭矩监控、实际速度监控、扭矩限制、AMP 参数R/W、AMP 状态监控、RTEX 通用监控输入（最多2 点）、RTEX 操作输出（最多2 点） |
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