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Q:

Err21.0 编码器通信断线异常保护、Err21.1 编码器通信异常保护的原因与处置方法?

A:

■原因
编码器通信断线异常保护Err21.0、编码器通信异常保护Err21.1,连接来自编码器的串行数据,不能正常接收的情况下发生,在最后不能正常接收情况下的要因,无应答时为Err21.0,数据异常时为Err21.1。(判断会异常的连续次数,A5:6次、A6:8次)
■处置
A5、A6的情况下,通信异常次数可通过前面板的“d22.rEc”的监视模式进行确认。
A5的情况下,发生1~5次的通信异常,若随着时间经过而增加则原因未噪音。突然连续发生6次通信异常的情况下,原因未断线或接触不良。A6也相同,连续发生1~7次通信异常的情况下原因为噪音,连续发生8次的情况下,原因为断线、接触不良。
(1)原因为噪音时,确认通过以下噪音对策是否可以改善。           
①电机的电源线中安装铁氧体磁环(DV0P1460、TDK制ZCAT3035-1330)。
驱动器侧拆除地线(可以的话),只安装到UVW。使用屏蔽线的情况下,拆除屏蔽层后安装。与地线一起安装的话,由于噪音难以流入实际的地线中,可能反而恶化。
②编码器线缆屏蔽线脱落。
在驱动器与电机分离的状态下,两方会产生电位差有电流流动。不要连接电机侧(可以的话)的编码器电缆的屏蔽层与电机的编码器连接器的地线连接的部分。
③增加伺服驱动器背面的导电性。不用电镀或涂布。
④中继编码器电缆的情况下,中继的数量或中继连接器需为镀金规格(统一电镀规格)。
⑤编码器电缆中使用屏蔽层与双绞线,增加编组线(屏蔽层)的密度。
⑥编码器电缆长的情况下,加大信号线的线径。确保电机侧的编码器的电源电压在4.9V以上。
⑦电机-驱动器之间追加2sq左右的FG线。
⑧A5Ⅱ、A6中发生Err的计数次数由6设为12次,可通过功能扩展设定2的Pr6.47(bit2设为1)变更。
(2)驱动器 - 编码器电缆 - 编码器之间的接触不良、断线、配线错误时,向各部位给予外力,通过测试确认接线。

解答日期:2017-02-22

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