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Q:
报警代码91

此条目为A5N、A5B

为A5N时，辅码为1：RTEX指令异常

原因：

· 通信周期、16/32 byte模式和控制模式不一致。

· 控制模式短于2 ms进行切换。

· Profile 位置锁定定位/Profile原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h）动作中切换控制模式。

· 非周期指令处理中（Busy=1）切换控制模式。

· Profile 位置锁定定位/Profile 位置原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h）动作中进行了原点复位指令（4h）。

· Profile 位置定位/Profile 连续旋转（Type_Code＝10h, 11h, 20h）动作中进行了原点复位指令（4h）的初始化模式（Type_Code＝1□h，31h）。

· Profile位置控制（ PP）的动作中变更了Type_Code 。

· 速度控制（ CV） / 转矩控制（ CT）时，进行了原点复位指令（4h）的Type_Code＝1□h/2□h。

· 2 自由度控制模式（标准类型）中切换成位置/ 速度控制以外的控制模式。

· 2 自由度控制模式（同步类型）中切换成位置控制以外的控制模式。

对策：确认上位装置的处理是否存在问题。

为A5B时：辅码为1：命令异常保护

原因：控制模式在短于2ms的期间内完成切换

对策：请确认上位装置的处理上是否有问题

解答日期：2022-05-01

相关产品： MINAS A5 家族伺服电机

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