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Q:

报警代码27

A:

 （A5II）辅码为0：指令脉冲输入频率异常保护

原因：指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍
对策：确认指令脉冲输入
 
（A5N、A5B）辅码为1：绝对式清除保护
原因：用USB通信(PANATERM)进行绝对式编码器的多圈数据清除
对策：确认是否用USB通信(PANATERM)进行绝对式编码器的多圈数据清除。
注意：以上为安全措施并非异常。用RTEX通信进行多圈数据清除时，不会发生警报，但在此时，请务必重启控制电源。
 
（A5II）辅码为2：指令脉冲倍频异常保护
原因：通过1圈指令脉冲数、第1～第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率・分倍频比不合适。
每0.167ms的指令脉冲数乘以指令分倍频比值超过约3000 Mpps。
指令脉冲输入有疏密不同。
指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。
对策：
・ 指 令 分 倍 频 比在1/1000〜1000倍 的 范 围下，尽可能地设定最小数值。
・ 确认指令脉冲输入。
・ 尽可能地使用长线驱动的I/F。
・ 将Pr5.32 （指令脉冲输入最大设定 /数字滤波器设定 ）设定为不满1000，试着使数字滤波器生效。
 
（A5N、A5B）辅码为4：指令异常保护
原因：位置指令变化量(电子齿轮后的值)超过规定值
对策：
・ 确认在 Cyclic 位置控制(CP)时，位置指令是否发生急速变化。
・ 确认电子齿轮比。
・ 确认Update Counter是否按正确周期变化。
 
（A5N）辅码为5：指令生成异常保护
原因：发生了位置指令生成处理时，超出了计算范围等异常。
对策：确认是否满足电子齿轮比或加减速的制约事项。
 
（A5N、A5B）辅码为6：动作指令冲突保护
原因：测量驱动器单体动作时的频率特性，试运转执行中确立RTEX/EtherCAT通信
对策：确认频率的测量、试运转执行中是否确立RTEX/EtherCAT。
 
（A5N、A5B）辅码为7：位置信息初始化异常保护
原因：
（A5N）RTEX 通信的复位指令的属性C 参数有效模式处理中执行伺服使能开启。
（A5B）重启动作中已进行了伺服使能开启。
对策：
（A5N）确认RTEX通信的复位指令的属性C 参数有效化模式处理中是否呈伺服接通状态
（A5B）重启动作中确认是否为伺服关闭状态

解答日期：2022-05-01

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