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报警代码91

此条目为A6N、A6B

A6N时：

辅码为1：RTEX指令异常

原因：

· 通信周期、16/32 byte模式和控制模式不一致。

· 控制模式短于2 ms进行切换。

· Profile 位置锁定定位/Profile原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h）动作中切换控制模式。

· 非周期指令处理中（Busy=1）切换控制模式。

· Profile 位置锁定定位/Profile 位置原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h）动作中进行了原点复位指令（4h）。

· Profile 位置定位/Profile 连续旋转（Type_Code＝10h, 11h, 20h）动作中进行了原点复位指令（4h）的初始化模式（Type_Code＝1□h，31h）。

· Profile位置控制（ PP）的动作中变更了Type_Code 。

· 速度控制（ CV） / 转矩控制（ CT）时，进行了原点复位指令（4h）的Type_Code＝1□h/2□h。

· 2 自由度控制模式（标准类型）中切换成位置/ 速度控制以外的控制模式。

· 2 自由度控制模式（同步类型）中切换成位置控制以外的控制模式。

对策：确认上位装置的处理是否存在问题。

辅码为3：RTEX指令异常2

原因：在带原点复位指令的停止功能的锁定模式(Type_Code:F1h) 下，在触发信号检出到动作完成期间解除带停止功能的锁定模式。

（注）不对应功能扩展版 3 以前的版本。

对策：请确认是否在接近触发信号时解除带停止功能的锁定模式。

A6B时：

辅码为1：指令异常保护

原因：

・通信周期为0.250 ms、0.125 ms时半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视功能有效。

・在全闭环控制且DC同步模式或SM2同步模式下，将通信周期设定为0.250ms、0.125ms。

（注）初版软件版本（Ver1.01）未对应。

・无限旋转绝对式模式时将不能移动的位置（Position range limit（607Bh）的范围外）设定到目标位置。

（注）初版软件版本（Ver1.01）未对应。

对策：

・半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视功能有效或全闭环控制时将通信周期设定为0.500ms以上。

・无限旋转绝对式模式时在pp控制模式下进行绝对位置定位或使用csp控制模式时，请将可移动位置（Position range limit（607Bh）的范围内）设定到目标位置。

辅码为3：指令异常保护2

原因：

・半闭环控制时且外部位移传感器为AB相输出类型时，在以下条件下启动了Touch probe动作。

・4304h的bit0和bit8设定不同。

・4304h的bit0和bit8均为“1”，且60B8h的bit2为“0”且60B8h的bit0设定为“1”，或60B8h的bit10为“0”且60B8h的bit8设定为“1”。

・半闭环控制时，4304h的bit0和bit8其中之一或二者均作为“1”开始了原点复位。

对策：

・调整4304h和60B8h的设定，启动Touch probe动作。

・调整4304h的设定，开始原点复位

解答日期：2022-05-01

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