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报警代码88

此条目为A6B

辅码为0：主电源不足电压保护 (AC断开检出2)

原因：

・6007h(Abort connection option code)的设定值为1时，并且PDS状态在“Operation Enabled”或者“Quick stop active”的状态下检出主电路电源关闭。

・6007h(Abort connection option code)的设定值为1时，且PDS状态为"Ready to switch on"且主电路电源OFF时接收Switch on命令。

对策：

・提升电源电压的容量。更改电源。排除遗漏主电源的电磁接触器的原因，再次投入电源。

・正确连接电源的各相(L1,L2,L3)。单相100V以及单位200 V请使用L1,L3。

・更换新的伺服驱动器。

辅码为1：控制模式设定异常保护

原因：

・6060h(Modes of operation)的设定为0，并且6061h(Modes of operation display)的设定值为0时，将PDS状态转化到“Operation enabled”。

・6060h(Modes of operation)中未对应的控制模式、范围外的值被设定。

・全闭环控制时下6060h(Modes of operation)被设定为3(pv),4(tq),9(csv),10(cst)。

・2自由度控制模式(标准类型)时6060h(Modes of operation)被设定为4(tq),10(cst)。 (注) 在功能扩展版2以前的版本下发生。

・ 2自由度控制模式(同步类型)时6060h(Modes of operation)被设定为3(pv),9(csv) (注)在功能扩展版4以前的版本中设置为4(tq),10(cst)时也会发生。

・全闭环控制时设定为2自由度控制模式（同步类型）。（注）初版软件版本（Ver1.01）未对应。

对策：

・确认6060h(Modes of operation)的设定值。

・确认2自由度控制关联参数Pr6.47 bit0、bit3。参数出厂值与MINAS-A5B系列不同，请注意。

辅码为2：动作中ESM要求异常保护

原因：

・ PDS状态是 "Operation enabled"或者"Quick stop active"时，接收ESM 状态转化到其他ESM 状态的命令。

・Pr7.99 bit0=1设定时，通过PANATERM进行伺服使能开启(警告D2发生)时，接收总当前的ESM迁移到ESM状态的命令。

对策：请确认上位装置的通信状态迁移命令。

辅码为3：不正确动作异常保护

原因：

・EXT1/EXT2未分配到输入信号时，通过Touch probe的触发选择(60B8h(Touch probe function))选择EXT1/EXT2时

・全闭环的绝对式模式时，通过Touch probe的触发选择(60B8h(Touch probe function))选择Z相时

・软件限位功能有效时，实际位置或者指令位置是 wrap_around的情况

・电子齿轮比的计算结果是在1000倍～1/1000倍的范围外时

・电子齿轮比的加算过程中分母或者分子超过无符号64bit大小的情况

・电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子超过无符号32bit大小的情况

对策：

・正确设定对应输入信号的分配功能。

・正确设定触发选择。

・确认动作范围和软件限位的设定关系。

・修正电子齿轮设定，重启电源。

解答日期：2022-05-01

相关产品： MINAS A6 家族伺服电机

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