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报警代码81

此条目为A6B

辅码为0：同步周期设定异常保护

原因：设定为未对应的同步周期(SYNC0周期或者IRQ周期)。

・设定ESC寄存器09A0h(SYNC0 Cycle Time)和对象1C32h-02h(Cycle time)中任何一个250000,500000,1000000,2000000, 4000000[ns]以外。

・ESC寄存器和对象设定不一致。

对策：请正确设定同步周期。

辅码为1：Mailbox 设定异常保护

原因：

Mailbox的SyncManager0/1的设定错误。

・SyncManager0/1的Physical Start Address (ESC寄存器0800h、0801h/ 0808h、0809h)设定不正确

・Mailbox的收信领域与发信领域重合

・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合

・Mailbox的收发信领域的地址指定为奇数

・SyncManager0/1的Length(ESC寄存器0802h、0803h/ 080Ah、080Bh)设定不合适

・SyncManager0:32byte未满

・SyncManager1:32byte未满

・SyncManager0/1的Control Register(ESC寄存器0804h/ 080Ch)设定不合适

・0804h:bit3-0设定为0110b以外

・080Ch:bit3-0设定为0010b以外

对策：请根据ESI的描述正确设定Sync manager。

辅码为4：PDO 看门狗设定异常保护

原因：PDO的看门狗定时器的设定错误。

・POD看门狗触发有效（SyncManager寄存器0804h的Bit6为1），POD看门狗计时器周期设定（寄存器0400h、0420h）的设定值是DC、SM2模式时设定为不超过「通信周期×2」、FreeRun模式时设定为不超过2 ms。

对策：请设定看门狗的检出延时值。

辅码为5：DC设定异常保护

原因：DC设定错误。

・ESC寄存器0981h(Activation)的bit2～0设定为下述以外的值。 bit2-0 = 000b bit2-0 = 011b

对策：请确认DC的设定。

辅码为6：SM 事件模式设定异常保护

原因：设定未支持的SM事件模式。

・设定00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)以外的值到1C32h-01h(Sync mode)。

・设定00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)以外的值到1C33h-01h(Sync mode)。

・ESC寄存器0981h的bit2～0=000b，并且进行只有1C32h-01h和1C33h-01h的任意一个SM2的设定。

对策：

・请设定1C32h-01h为00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)其中任意一个。

・请设定1C33h-01h(Sync mode)为00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)其中任意一个。

・请使1C32h-01h和1C33h-01h的设定匹配。

辅码为7：SyncManager2/3设定异常保护

原因：SyncManager2/3被设定为不合适的值。

・SyncManager2的Physical Start Address(ES寄存器0810h)设定不合适。

・收信领域与送信领域重合。

・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合。

・收发信领域的地址指定为奇数

・开始地址为范围外

・SyncManager2的Length(ESC寄存器0812h)设定不适。

・与RxPDO的大小不同

・SyncManager2的Control Register(ESC寄存器0814h)设定不合适。

・bit3-2设定为01b以外

・SyncManager3的Physical Start Address(ES寄存器0818h)设定不合适。

・收信领域与发信领域重合

・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合

・收发信领域的地址指令为奇数

・开始地址为范围外

・SyncManager3的Length(ESC寄存器081Ah)设定不合适。

・与TxPDO大小不同

・SyncManager3的Control Register(ESC寄存器081Ch)设定不合适。

・bit3-2设定为00b以外

对策：按照ESI文件正确设定SyncManager2/3。

解答日期：2022-05-01

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