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常见问题解答详细
Q:
报警代码16
A:
辅码为0：过载保护1
原因：
（A6S）转矩指令的实际动作值超过过载保护时限特性时，发生过载保护。
（A6N）转矩指令的实际有效值超过Pr5.12（ 过载阈值设定） 设定的过负载阈值时，基于时限特性进行过负载保护。
①负载过重，实效转矩超过额定转矩并长时间持续运转。
②增益调整不良导致发振、摆动动作。电机出现振动、异音。Pr0.04的设定值异常。
③电机配线错误、断线。
④机械受到碰撞、机械突然变重，机械扭曲。
⑤制动器未打开时，电机动作。
⑥在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，错误配线。
（A6N）⑦Pr5.12「 过载阈值设定」 过低。
对策：
以模拟输出或通信检查转矩 （电流） 波形是否发生振荡，是否上下振动过大。通过通信或前面板确认过负载警告显示和负载率。
①加大驱动器、电机的容量。延长加减速时间，降低负载。
②重新调整增益。
③按照配线图正确连接电机线。更换电缆。
④排除机械扭曲因素。减轻负载。
⑤测定制动器端子的电压。打开制动器。
⑥将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上。
（A6N）⑦设定 Pr5.12「 过载阈值设定」 =0（ 设定为电机允许的最大值）。
辅码为1：转矩饱和异常保护
原因：
（A6N）转矩饱和状态连续时间达到Pr6.57「转矩饱和异常保护检测时间」的设定时间。
（A6B）转矩饱和状态连续发生次数达到Pr7.16「转矩饱和异常保护次数」 或者Pr6.57「转矩饱和异常保护检出时间」 的设定值。
对策：
・ 确认驱动器的动作状态。
・ 请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。
解答日期：2022-04-30
相关产品： MINAS A6 家族 伺服电机
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