Panasonic 松下电器 China

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运动控制器 GM1

规格

规格



共通规格

项目 规格
额定电压 24V DC
电压允许范围 20.4～28.8V DC
允许瞬时停电 10ms
使用环境温度 0 ～ +55℃
保存环境温度 -40 ～ +70℃
使用环境湿度 10 ～ 95%RH (at 25℃应无凝露)
保存环境湿度 10 ～ 95%RH (at 25℃应无凝露)
耐电压
(检测电流 5mA)		 500V AC 1分钟(注1)
绝缘电阻
(测试电压 500V DC)		 100MΩ以上(注1)
耐振动 符合JIS B 3502、IEC 61131-2
5～8.4Hz　单向振幅3.5mm
8.4～150Hz　定加速度9.8m/s2
X、Y、Z 各方向10分钟(1次扫描/min.)
耐冲击 符合JIS B 3502、IEC 61131-2
147m/s2 X、Y、Z各方向 3次
耐噪声性 1000 V [P-P] 脉宽 1μs、50ns(根据噪声模拟法) (电源端子)
使用环境 应无腐蚀性气体，应无严重灰尘。
欧州EU标准 EMC：EN 61131-2
RoHS：EN IEC 63000
过电压级别 等级II
污染度 2

(注1): 关于耐电压及绝缘电阻的详情， 请通过各产品的规格书进行确认。

本体重量一览

单元的种类 本体重量
GM1控制器 RTEX型 AGM1CSRX16T 约370 g(含端子台・终端单元)
GM1控制器 EtherCAT型 AGM1CSEC16T 约370 g(含端子台・终端单元)
AGM1CSEC16P 约370 g(含端子台・终端单元)
GM1 数字输入输出单元 AGM1X64D2 约160 g(含端子台)
AGM1Y64T 约160 g(含端子台)
AGM1Y64P 约160 g(含端子台)
AGM1XY64D2T 约160 g(含端子台)
AGM1XY64D2P 约160 g(含端子台)
GM1 模拟输入输出单元 AGM1AD8 约150 g(含端子台)
AGM1DA4 约150 g(含端子台)
GM1 脉冲输出单元 AGM1PG04T 约160 g(含端子台)
AGM1PG04L 约160 g(含端子台)

消耗电流一览

单元的种类 消耗电流
GM1控制器 RTEX型 AGM1CSRX16T 400mA 以下
GM1控制器 EtherCAT型 AGM1CSEC16T 400mA 以下
AGM1CSEC16P 400mA 以下
GM1 数字输入输出单元 AGM1X64D2 90mA 以下
AGM1Y64T 160mA 以下
AGM1Y64P 160mA 以下
AGM1XY64D2T 120mA 以下
AGM1XY64D2P 120mA 以下
GM1 模拟输入输出单元 AGM1AD8 130mA 以下
AGM1DA4 160mA 以下
GM1 脉冲输出单元 AGM1PG04T 100mA 以下
AGM1PG04L 100mA 以下

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控制器

USB端口规格

项目 规格
规格 USB2.0 Fullspeed
连接器形状 USB miniB 型

COM端口规格(RS-232C)

项目 规格
CH数 1
物理层 RS-232C　3线式(非绝缘)
传输距离 MAX.15m
通信形态 1:1 通信
通信方式 半双工方式
传输线路 多芯屏蔽线
传输速度 9600/19200/38400/57600/115200 bps
传输格式 数据长度 7bit/8bit
奇偶校验 无/有（奇数/偶数）
停止位 1bit/2bit
起始符 无
结束符 无
连接器形状 可拆卸端子台(5针)

■COM端口的端子排列图

COM端口的端子排列图
端子No. 信号名称 功能
1 SD 发送数据
2 RD 接收数据
3 SG 信号用接地
4 N.C. -
5 N.C. -

LAN端口规格

项目 规格
端口数 2
通信速度 以太网　100BASE-TX/10BASE-T
通信速度 100Mbps/10Mbps　自动协商
段间最大距离 100m(注1)
节点间最长距离 100BASE-TX 2段
10BASE-T 5段
通信电缆 屏蔽双绞线(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
通信协议 TCP/IP　UDP
同时连接数 LAN1 最多16 台（系统连接：1 台、用户连接：15 台）
LAN2 最大32台、：16台
根据总连接数限制周期
通信方式 全双工/半双工方式
TCP/IP 协议 符合TCP/IP(IPV4)
功能 更改、保持网络设置(IP、Subnet、Gateway)
Ethernet 端口之间可设置不同的网络设置
Ethernet 端口之间不进行路由
LED显示 LINK 当Ethernet 上的设备间建立连接时亮灯
ACT 在与建立连接的设备间进行指令、响应收发等各类通信时闪烁

(注1): 最大规格为100m，部分使用环境下需要采取安装铁氧体磁芯等抗干扰措施。此外，建议将集线器设置在控制面板附近，并在10m内进行使用。

RTEX端口规格

項目 仕様
通信速度 100Mbps
物理层 100BASE-TX 全双工(IEEE 802.3u)
电缆 屏蔽双绞线(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
拓扑 环形
绝缘方式 脉冲变压器
连接器 8-pin RJ45
最大电缆长度 节点间100m、全长200m
通信周期 500μs～2ms
指令更新周期 500μs～4ms
动作指令 配置文件位置、循环位置/速度/扭矩
可连接台数 16 个实际轴、20 个虚拟轴（组成的最多36 轴）

EtherCAT端口规格

項目 仕様
通信速度 100Mbps
物理层 100BASE-TX 全双工(IEEE 802.3u)
电缆 带屏蔽双绞线(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
拓扑 菊花链（无分支）
绝缘方式 脉冲变压器
连接器 8-pin RJ45
传输距离 节点间：最大100m
通信周期 500μs 以上
动作指令 配置文件位置、循环位置/速度/转矩
可连接台数 32 个实际轴、20 个虚拟轴（组成的最多52 轴）

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性能规格

项目 规格
SD(SDHC)存储卡 支持的介质 SD 存储卡、SDHC 存储卡
最大32G
支持的格式标准 符合SD 标准
动作显示 LED 显示（访问时闪烁）
打开盖子时检测 有
内存容量 程序 16MB
变量（非保持） 16MB
变量（保持） 192kB
日历计时器 时钟精度 每月误差不超过95秒(0℃时)
每月误差不超过15秒(+25℃时)
每月误差不超过130秒(+55℃时)
通过使用内置电容器，
在关闭电源时的保持时间		 14日以上(+25℃时)(注1)

(注1): 需要打开电源5 分钟以上。

高速计数器输入规格

项目 规格
输入A、B、Z 信号
24V DC 5V DC
集电极开路连接 线驱动器连接
绝缘方式 光耦绝缘
额定输入电压 12V DC～24V DC 5V DC 相当于 AM26LS31
使用电压范围 10.8V DC～26.4V DC 3.5V DC～5.5V DC
公共端方式 各点独立公共端
最小ON电压/最小ON电流 10V DC/4mA 3V DC/4mA
最大OFF电压/最大OFF电流 2V DC/2mA 1V DC/0.5mA
输入电阻 约3.9kΩ 约560Ω
工作显示 6点LED显示

输入规格

项目 规格
绝缘方式 光耦绝缘
额定输入电压 24V DC
额定输入电流 约3mA(24V DC时)
输入电阻 约6.8kΩ
使用电压范围 21.6～26.4V DC
最小ON电压/最小ON电流 19.2V/6mA
最大OFF电压/最大OFF电流 2.4V/1mA
响应时间 OFF→ON 135μs 以下(可能会根据输入时间常数的设置而变化)
ON→OFF 135μs 以下(可能会根据输入时间常数的设置而变化)
公共端方式 16点/1公共端
工作显示 16点LED显示(ON时点亮、SW切换)
外部连接方式 连接器连接(依据MIL标准40P)

■GM1控制器输入部的内部电路图
GM1控制器输入部的内部电路图

■GM1控制器的输入同时ON点数的限制
GM1控制器的输入同时ON点数的限制

输出规格(漏型)

项目 规格
绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 NPN集电极开路
额定负载电压 5～24V DC
负载电压允许范围 4.75～26.4V DC
最大负载电流 0.3A
公共端限制 3.2A/公共端
最大冲击电流 1.0A
OFF时漏洩电流 1μA 以下
ON时的最大电压降 0.7V 以下
响应时间 OFF→ON 6μs 以下(环境温度25℃时)
ON→OFF 15μs 以下(环境温度25℃时)
外部供电电源 电压 4.75～26.4V DC
电流 35mA/公共端(24V时)
浪涌抑制器 齐纳二极管
短路保护 有(每8点自动保护)(注1)
公共端方式 16点/1公共端
动作显示 16点LED显示(ON时亮灯、SW切换)
外部连接方式 连接器连接(符合MIL标准的40P）

(注1): 当超过最大允许冲击电流时，同一保护块的8点输出将同时OFF。

■GM1控制器输出部的内部电路图
GM1控制器输出部的内部电路图

■GM1控制器的输出同时ON点数的限制
GM1控制器的输出同时ON点数的限制

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输出规格(源型)(仅GM1 EtherCAT兼容控制器)

项目 规格
绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 PNP集电极开路
额定负载电压 24V DC
负载电压允许范围 21.6～26.4V DC
最大负载电流 0.3A
最大冲击电流 1.0A
OFF 时漏电流 2μA 以下
ON 时最大电压降 0.7V 以下
响应时间 OFF→ON 6μs 以下(环境温度25℃时)
ON→OFF 15μs 以下(环境温度25℃时)
外部供电电源 电压 21.6～26.4V DC
电流 30mA/公共端(24V 时)
浪涌抑制器 齐纳二极管
短路保护 有（每8 点自动保护）(注1)
公共端方式 16点/1公共端
动作显示 16 点LED 显示（ON 时亮灯、SW 切换）
外部连接方式 连接器连接(符合MIL标准的 40P)

(注1): 当超过最大冲击电流时，同一保护块的8 点输出将同时设为OFF。

■GM1 控制器输出部的内部电路图
GM1 控制器输出部的内部电路图

■GM1 控制器的输出同时ON 点数的限制
GM1 控制器的输出同时ON 点数的限制

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数字输入单元

数字输入单元输入规格

项目 输入规格
绝缘方式 光耦绝缘
额定输入电压 24V DC
额定输入电流 约2.7mA(24V DC时)
输入电阻 约6.8kΩ
使用电压范围 20.4～26.4V DC
最小ON电压/
最小ON电流		 19.2V / 2.5mA
最大OFF电压/
最大OFF电流		 5V / 1.5mA
响应时间 OFF→ON 0.2ms以下 (可能会根据输入时间常数的设置而变化)
ON→OFF 0.2ms以下 (可能会根据输入时间常数的设置而变化)
公共端方式 32点／1公共端
工作显示 工作显示 32点LED显示(ON时点亮、显示切换开关切换)
外部连接方式 连接器连接(依据MIL标准40P、使用2个)

■数字输入单元的内部电路图
数字输入单元的内部电路图
 

■数字输入单元的输入同时ON点数的限制
数字输入单元的输入 同时ON点数的限制


数字输出单元

数字输出单元(漏型)输出规格

项目 输出规格
绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 NPN集电极开路
额定负载电压 5～24V DC
负载电压允许范围 4.75～26.4V DC
最大负载电流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端限制 3.2 A／公共端
最大冲击电流 0.6A
OFF时漏电流 1 μA以下
ON时的最大电压降 0.5V以下
响应时间 OFF→ON 0.1ms以下(负载电流2mA以上)
ON→OFF 0.3ms以下(负载电流2mA以上)
外部电源 电压 4.75～26.4V DC
电流 70mA/公共端(24V时)
浪涌抑制器 稳压二极管
短路保护 无
公共端方式 32点/1公共端
工作显示 32点LED显示(ON时点亮、显示切换开关切换)
外部连接方式 连接器连接(依据MIL标准40P、使用2个)

■数字输出单元(漏型)的内部电路图

数字输出元(漏型)的内部电路图
 

■数字输出(漏型)的负载电流的限制负载电流，是受外部电源电压的限制，如下图所示。
数字输出单元(漏型)的负载电流的限制
 

■数字输出单元(漏型)的输出同时ON点数的限制
数字输出单元(漏型)的输出同时ON点数的限制

数字输出单元(源极)输出规格

项目 输出规格
绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 PNP集电极开路
额定负载电压 5～24V DC
负载电压容许范围 4.75～26.4V DC
最大负载电流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端制限 3.2 A／公共端
最大冲击电流 0.6A
OFF时漏电流 1 μA以下
ON时的最大电压降 0.5V以下
响应时间 OFF→ON 0.1ms以下(负载电流2mA以上)
ON→OFF 0.3ms以下(负载电流2mA以上)
外部供电电源 电压 4.75～26.4V DC
电流 70mA/公共端(24V时)
浪涌抑制器 齐纳二极管
短路保护 无
公共端方式 32点/1公共端
动作显示 32 点LED 显示（ON 时亮灯，通过显示切换开关切换）
外部连接方式 连接器连接（符合MIL 标准的40P、使用2个）

■数字输出单元(源型)的内部电路图

数字输出单元(源型)的内部电路图

■数字输出单元(源型)的负载电流的制限
负载电流受外部电源电压的限制，如下图所示。
数字输出单元(源型)的负载电流的制限
 

■数字输出单元(源型)的输出同时ON 点数的限制
数字输出单元(源型)的输出同时ON 点数的限制


数字输入输出单元

数字输入输出单元(漏型)输入输出规格

项目 输入输出规格
输
入
规
格		 绝缘方式 光耦绝缘
额定输入电压 24V DC
额定输入电流 约2.7mA(24V DC时)
输入电阻 约6.8kΩ
使用电压范围 20.4～26.4V DC
最小ON电压/最小ON电流 19.2V/2.5mA
最大OFF电压/最大OFF电流 5V/1.5mA
响应时间 OFF→ON 0.2ms以下(可能会根据输入时间常数的设置而变化)
ON→OFF 0.2ms以下(可能会根据输入时间常数的设置而变化)
公共端方式 32点/1公共端
输
出
规
格		 绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 NPN集电极开路
额定负载电压 5～24V DC
负载电压允许范围 4.75～26.4V DC
最大负载电流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端限制 3.2A/公共端
最大冲击电流 0.6A
OFF时漏电流 1μA 以下
ON时的最大电压降 0.5V 以下
响应时间 OFF→ON 0.1ms以下(负载电流2mA以上)
ON→OFF 0.3ms以下(负载电流2mA以上)
外部供电电源 电压 4.75～26.4V DC
电流 70mA/公共端(24V时)
浪涌抑制器 齐纳二极管
短路保护 无
公共端方式 32点/1公共端
工作显示 32点LED显示(ON时亮灯，通过显示切换开关切换
外部连接方式 外部连接器连接(符合MIL 标准的40P、使用2个）

■数字输入输出单元(漏型)的内部电路图

输入部(32点)
输入部(32点)

输出部(32点)
输出部(32点)

■数字输入输出单元(漏型)的负载电流的限制

负载电流受外部电源电压的限制，如下图所示。

数字输入输出单元(漏型)的负载电流的限制
 

■数字输入输出单元(漏型)的输入同时ON点数的限制(最大点数32点)
数字输入输出单元(漏型)的输入同时ON点数的限制(最大点数32点)
 

■数字输入输出单元(漏型)的输出同时ON点数的限制(最大点数32点)
数字输入输出单元(漏型)的输出同时ON点数的限制(最大点数32点)
 

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数字输入输出(源型)输入输出规格

项目 输入输出规格
输入
规格		 绝缘方式 光耦绝缘
额定输入电压 24V DC
额定输入电流 约2.7mA(24V DC时)
输入阻抗 约6.8kΩ
使用电压范围 20.4～26.4V DC
最小ON电压/最小ON电流 19.2V/2.5mA
最大OFF电压/最大OFF电流 5V/1.5mA
响应时间 OFF→ON 0.2ms 以下(可通过输入时间常数切换功能更改）
ON→OFF 0.2ms 以下(可通过输入时间常数切换功能更改）
公共端方式 32点/1公共端
输出
规格		 绝缘方式 光耦绝缘
输出形式 PNP集电极开路
额定负载电压 5～24V DC
负载电压容许范围 4.75～26.4V DC
最大负载电流 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端制限 3.2A/公共端
最大冲击电流 0.6A
OFF时漏电流 1μA 以下
ON时最大电压降 0.5V 以下
响应时间 OFF→ON 0.1ms 以下(负载电流2mA 以上)
ON→OFF 0.5ms 以下(负载电流2mA 以上)
外部供电电源 电压 4.75～26.4V DC
电流 90mA/公共端(24V时)
浪涌抑制器 齐纳二极管
短路保护 无
公共端方式 32点/1公共端
动作显示 32点LED显示（ON 时亮灯，通过显示切换开关切换）
外部连接方式 连接器连接（符合MIL 标准的40P、使用2 个）

■数字输入输出单元(源型)的内部电路图

输入部分(32点)
输入部分(32点)

输出部(32点)
输出部分(32点)

■数字输入输出 (源型)的负载电流的限制

负载电流受外部电源电压的限制，如下图所示。
数字输入输出 (源型)的负载电流的限制
 

■数字输入输出单元(源型)的输入同时ON点数的制限(最大点数32点)
数字输入输出单元(源型)的输入同时ON点数的制限(最大点数32点)
 

■数字输入输出单元(源型)的输出同时ON点数的限制(最大点数32点)
数字输入输出单元(源型)的输出同时ON点数的限制(最大点数32点)
 

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模拟输入单元

模拟输入单元输入规格

项目 输入规格
输入点数 8ch
输入范围
(分辨率)		 电压 -10～+ 10V DC (分辨率：1/64,000)
0～+ 10V DC (分辨率：1/32,000)
-5～+ 5V DC (分辨率：1/64,000)
0～+ 5V DC (分辨率：1/32,000)
+ 1～+ 5V DC (分辨率：1/25,600)(注1)
电流 0～＋ 20mA　(分辨率：1/32,000)
+ 4～+ 20mA　(分辨率：1/25,600)(注1)
转换速度 50μs/ch
超出范围 最多可输出额定±2%。
0～20mA 范围不支持下限值的超出范围。(注2)
综合精度 ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ 时)
±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ 时)
输入阻抗 电压输入时：约1MΩ、电流输入时：约250Ω
绝对最大输入 电压输入时：-15V～+ 15V、电流输入时：-30mA～+ 30mA
绝缘方式 输入端子-内部电路间：光耦、绝缘型DC/DC 转换器
CH 间：非绝缘
转换执行/不执行CH设定 可设定不转换的CH
输入范围切换 可针对各通道进行设定
平均处理 次数平均 2～60,000 次的范围设定
时间平均 1～1,500ms 次的时间设定
移动平均 2～2,000 次的范围设定
偏置/增益设定 可将数字输出的范围作为任意值来设定偏置值
设定范围：-3000～+ 3000
可将数字输出的范围作为任意值来设定增益值
设定范围：+9000～+ 11000(90%～110%)
比例转换设定 可将数字输出的范围作为任意值来设定
设定范围：-32768～+ 32767
上限值、下限值比较 超出已设定的上限值、下限值时输出
设定范围：-32768～+ 32767
最大值、最小值保持 保持已采样的最大值、最小值
断线检测 仅以下范围可进行断线检测。可选择自动恢复、手动恢复。
・ 1～5V范围（检出电平0.7V 以下)
・4～20mA范围（检出电平2.8mA 以下)

(注1): 模拟输入的电压为+ 1～+ 5V、电流为+ 4～+ 20mA 的精度时的全量程（F.S.）分别为0～+ 5V、0～+ 20mA 。
(注2): 设定了超出额定±2%的值时，将舍入为额定±2%进行输出。


模拟输出单元

模拟输出单元输出规格

项目 输出规格
输出点数 4ch
输入点数
(分辨率)
(注1)		 电压 -10～+ 10V DC (分辨率：1/64,000)
0～+ 10V DC (分辨率：1/32,000)
-5～+ 5V DC (分辨率：1/64,000)
0～+ 5V DC (分辨率：1/32,000)
+ 1～+ 5V DC (分辨率：1/25,600)
电流 0～+ 20mA　(分辨率：1/32,000)
+ 4～+ 20mA　(分辨率：1/25,600)
转换速度 50μs/4ch
超出范围 最多可输出额定±2%。
0～20mA范围不支持下限值的超出范围。(注2)
综合精度 ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ 时)
±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ 时)
输出阻抗(电压输出) 0.5 Ω 以下
输出最大电流(电压输出) 10 mA
输出容许负载电阻(电流输出) 500 Ω 以下
绝缘方式 输出端子-内部电路间：光耦、绝缘型DC/DC 转换器
通道间：非绝缘
转换执行／不执行通道设定 可设定不转换的通道
削波功能 输出的上下限可设定为数字输入值。
设定范围：-32,640～+ 32,640
比例转换设定 可将数字输入范围设定为任意值。
设定范围：-32768～+ 32767
偏置/增益设定 可将偏置值的数字输入范围设定为任意值。
设定范围：-3,000～+ 3,000
可将增益值的数字输入范围设定为任意值。
设定范围：+ 9000～+ 11000(90%～110%)
模拟输出保持
(STOP 模式时)		 可将STOP 模式时的输出值设定为任意的数字值。
设定范围：-32640～+ 32640

(注1): 模拟输出的电压为+ 1～+ 5V、电流为+ 4～+ 20mA 的精度时的全量程（F.S.）分别为0～+ 5V、0～+ 20mA。
(注2): 设定了超出额定±2%的值时，将舍入为额定±2%进行输出。


脉冲输出单元

脉冲输出单元性能规格

项目 规格
产品编号 AGM1PG04T AGM1PG04L
输出型 晶体管 线性驱动器
控制轴数 独立4轴
位置指令 指令单位 脉冲（对应增量、绝对值）
最大脉冲数 带符号32 位(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 脉冲)
速度指令 指令范围 1pps～500kpps
(可以1pps 为单位进行设定)		 1pps～4Mpps
(可以1pps 为单位进行设定)
加减速指令 加减速方式 直线加减速、S 型加减速控制
S型种类 Sin 曲线、3次曲线（可选择）
原点返回 原点返回速度 可以设定速度（返回速度、查找速度）
输入信号 原点输入、近原点输入、限位（＋）、限位（－）
输出信号 偏差计数器清除信号
运行模式 ・E 点控制(直线加减速、S 型加减速)
・ P 点控制(直线加减速、S 型加减速)
・ 原点返回(原点查找)
・ JOG 运行(注1)
・ JOG 位置控制
・ 脉冲发生器输入运行(注2)
倍率(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1000)
・ 实时频率变更
启动时间 0.001ms / 0.005ms / 0.02ms
输出接口 输出模式 Pulse/Sign、CW/CCW
反馈计算器功能
(注2)		 计数范围 带符号32 位(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 脉冲)
输入模式 2相输入、方向判别输入、个别输入（各模式有倍频功能）
最大计数速度 4MHz(2相输入)
1MHz（方向判别输入、个别输入)
其他功能 ・限位（+）、限位（-）内置
・搭载伺服ON 输出

(注1): 选择了直线加减速动作时，可以变更动作中的目标速度。
(注2): "脉冲发生器输入运行"和"反馈计数器"均使用相同的输入端子。可使用任意一者的功能。

脉冲输出单元输入输出规格

  • 脉冲输出单元可连接2个连接器。1个连接器上分配有2 轴的信号针。
  • AX1、2 的连接器与AX3、4连接器分配针相同，相同编号的针功能相同。
  • 晶体管型和线性驱动器型只有输出端子不同，输入端子、电源端子的规格相同。

晶体管输出型(AGM1PG04T)

针编号 信号名称 电路   规格
1/3 轴 2/4 轴
A1 A10 脉冲输出A：
5V DC 输出		 输出 ・输出类型： 开路集电极
・使用电压范围： 4.75～26.4V DC
・最大负载电流： 15mA
・ON 时最大压降： 0.6V
B1 B10 脉冲输出A：
开路集电极
A2 A11 脉冲输出B：
5V DC 输出
B2 B11 脉冲输出B：
开路集电极

线性驱动器输出型(AGM1PG04L)

针编号 信号名称 电路   规格
1/3 轴 2/4 轴
A1 A10 脉冲输出A：
线性驱动器(+)		 输出 ・线性驱动器输出
相当于AM26C31
B1 B10 脉冲输出A：
线性驱动器(-)
A2 A11 脉冲输出B：
线性驱动器(+)
B2 B11 脉冲输出B：
线性驱动器(-)

共通

针编号 信号名称 电路   规格
1/3 轴 2/4 轴
A3 A12 原点输入24V DC SELV 和LIM(+) 输入 ・使用电压范围： 21.6～26.4V DC
・最小ON 电压/电流： 19.2V DC/5.5mA
・最大OFF 电压/电流： 2.0V DC/2.0mA
・输入阻抗： 约3.9kΩ
・脉宽： 100μs 以上
A4 A13 原点输入5V DC SELV 和 LIM(+) ・使用电压范围： 3.5～5.25V DC(5V DC、线性驱动器规格)
・最小ON 电压/电流： 3.0V DC/4mA
・最大OFF 电压/电流： 1.0V DC/0.5mA
・输入阻抗： 约560Ω
・脉宽： 100μs 以上
B3 B12 原点输入(-)
B4 B13 COM[24V DC SELV 和 LIM(+)] 输入 ・使用电压范围： 21.6～26.4V DC
・最小ON 电压/电流：
• 近原点输入(DOG)
19.2V DC/5.0mA
• 限位输入(+)
限位输入(-)
位置控制开始输入(定时输入)
19.2V DC/2.6mA
・最大OFF 电压/电流： 2.0V DC/1.5mA
・输入阻抗：
• 近原点输入(DOG)
约3.6kΩ
• 限位输入(+)
限位输入(-)
位置控制开始输入(定时输入)
约6.8kΩ
・脉宽： 500μs 以上
A5 A14 近原点输入(DOG)
A6 A15 限位输入(+)
B6 B15 限位输入(-)
A19 B19 定时输入
B5 B14 伺服ON输出(+) 输出 ・输出类型： 开路集电极
・使用电压范围： 4.75～26.4V DC
・最大负载电流： 10mA
・ON 时最大压降： 1.0V
A7 A16 偏差计数器清除(+)
B7 B16 COM
A8 A17 脉冲输入A(+) 输入 ・使用电压范围： 3.5～5.25V DC(5V DC、线性驱动器规格)
・最小ON 电压/电流： 3.0V DC/3.2mA
・最大OFF 电压/电流： 1.0V DC/0.5mA
・输入阻抗： 约560Ω
・脉宽： 0.5μs 以上（各相Max.1MHz）
B8 B17 脉冲输入A(-)
A9 A18 脉冲输入B(+)
B9 B18 脉冲输入B(-)
A20 外部电源输入 24V DC SELV 和LIM(+) 电源 ・供电电源范围： 21.4～26.4V DC
・消耗电流： 90mA 以下
B20 外部电源输入 24V DC SELV 和LIM(-)

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