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Q:

报警代码91

A:

 此条目为A5N、A5B

为A5N时,辅码为1:RTEX指令异常
原因:
· 通信周期、16/32 byte模式和控制模式不一致。
· 控制模式短于2 ms进行切换。
· Profile 位置锁定定位/Profile原点复位( Type_Code=12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h) 动作中切换控制模式。
· 非周期指令处理中 (Busy=1) 切换控制模式。
· Profile 位置锁定定位/Profile 位置原点复位( Type_Code=12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h) 动作中进行了原点复位指令 (4h)。
· Profile 位置定位/Profile 连续旋转(Type_Code=10h, 11h, 20h) 动作中进行了原点复位指令 (4h) 的初始化模式(Type_Code=1□h,31h)。
· Profile位置控制( PP) 的动作中变更了Type_Code 。
· 速度控制( CV) / 转矩控制( CT) 时,进行了原点复位指令 (4h) 的Type_Code=1□h/2□h。
· 2 自由度控制模式(标准类型)中切换成位置/ 速度控制以外的控制模式。
· 2 自由度控制模式(同步类型)中切换成位置控制以外的控制模式。
对策:确认上位装置的处理是否存在问题。
 
为A5B时:辅码为1:命令异常保护
原因:控制模式在短于2ms的期间内完成切换
对策:请确认上位装置的处理上是否有问题

解答日期:2022-05-01

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