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常见问题解答详细
Q:
报警代码91
A:
此条目为A5N、A5B
为A5N时，辅码为1：RTEX指令异常
原因：
· 通信周期、16/32 byte模式和控制模式不一致。
· 控制模式短于2 ms进行切换。
· Profile 位置锁定定位/Profile原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h） 动作中切换控制模式。
· 非周期指令处理中 （Busy=1） 切换控制模式。
· Profile 位置锁定定位/Profile 位置原点复位（ Type_Code＝12h,13h,31h,32h,33h,34h,36h） 动作中进行了原点复位指令 （4h）。
· Profile 位置定位/Profile 连续旋转（Type_Code＝10h, 11h, 20h） 动作中进行了原点复位指令 （4h） 的初始化模式（Type_Code＝1□h，31h）。
· Profile位置控制（ PP） 的动作中变更了Type_Code 。
· 速度控制（ CV） / 转矩控制（ CT） 时，进行了原点复位指令 （4h） 的Type_Code＝1□h/2□h。
· 2 自由度控制模式（标准类型）中切换成位置/ 速度控制以外的控制模式。
· 2 自由度控制模式（同步类型）中切换成位置控制以外的控制模式。
对策：确认上位装置的处理是否存在问题。
为A5B时：辅码为1：命令异常保护
原因：控制模式在短于2ms的期间内完成切换
对策：请确认上位装置的处理上是否有问题
解答日期：2022-05-01
相关产品： MINAS A5 家族 伺服电机
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