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常见问题解答详细
Q:
报警代码81
A:
此条目为A5B
辅码为0：同步周期设定异常保护
原因：设定为未对应的同步周期(SYNC0周期或者IRQ周期)。
・设定ESC寄存器09A0h(SYNC0 Cycle Time)和对象1C32h-02h(Cycle time)中任何一个250000,500000,1000000,2000000, 4000000[ns]以外。
・ESC寄存器和对象设定不一致。
对策：请正确设定同步周期。
辅码为1：Mailbox 设定异常保护
原因：Mailbox SyncManager0/1 的设定错误。
・SyncManager0/1 の Physical Start Address (ESC 寄存器 0800h、0801h/ 0808h、0809h)设定不挣正确
・Mailbox 的收信领域与发信领域重合。
・Mailbox 的收发信领域与 SyncManager2/3的收发信领域重合。
・Mailbox 的收发信领域的地址指定为奇数。
・Mailbox 的开始地址为 SyncManager0:1000h～10FFh、SyncManager1:1200h～12FFh 范围外
・SyncManager0/1 的 Length(ESC 寄存器0802h、0803h/ 080Ah、080Bh)设定不合适
・SyncManager0:32～256byte 的范围外
・SyncManager1:40～256byte 的范围外
・SyncManager0/1 的 Control Register(ESC 寄存器 0804h/ 080Ch)设定不合适
・将 100110b 设定到 0804h:bit5-0
・将 100010b 以外设定到 080Ch:bit5-0
对策：请根据ESI的描述正确设定Sync manager。
辅码为4：PDO 看门狗 设定异常保护
原因：PDO的看门狗定时器的设定错误。
・POD看门狗触发有效（SyncManager寄存器0804h的Bit6为1），POD看门狗计时器周期设定（寄存器0400h、0420h）的设定值是DC、SM2模式时设定为不超过「通信周期×2」、FreeRun模式时设定为不超过2 ms。
对策：请设定看门狗的检出延时值。
辅码为5：DC设定异常保护
原因：DC设定错误。
・ESC寄存器0981h(Activation)的bit2～0设定为下述以外的值。 bit2-0 = 000b bit2-0 = 011b
对策：请确认DC的设定。
辅码为6：SM 事件模式 设定异常保护
原因：设定未支持的SM事件模式。
・设定00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)以外的值到1C32h-01h(Sync mode)。
・设定00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)以外的值到1C33h-01h(Sync mode)。
・ESC寄存器0981h的bit2～0=000b，并且进行只有1C32h-01h和1C33h-01h的任意一个SM2的设定。
对策：
・请设定1C32h-01h为00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)其中任意一个。
・请设定1C33h-01h(Sync mode)为00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)其中任意一个。
・请使1C32h-01h和1C33h-01h的设定匹配。
辅码为7：SyncManager2/3设定异常保护
原因：SyncManager2/3被设定为不合适的值。
・SyncManager2 の Physical Start Address(ESC寄存器 0810h)设定不合适。
・收信领域与送信领域重合。
・Mailbox 的收发信领域与 SyncManager2/3的收发信领域重合。
・收发信领域的地址指定为奇数
・开始地址为范围外
・SyncManager2的Length(ESC寄存器0812h)设定不合适。
・与RxPDO的大小不同
・SyncManager2的Control Register(ESC寄存器0814h)设定不合适。
・将100100b以外设定到bit5-0
・SyncManager3 的 Physical Start Address(ESC寄存器 0818h)设定不合适。
・收信领域与发信领域重合
・Mailbox 的收发信领域与 SyncManager2/3的收发信领域重合
・收发信领域的地址指令为奇数
・开始地址为范围外
・SyncManager3的Length(ESC寄存器081Ah)设定不合适。
・与TxPDO大小不同
・SyncManager3的Control Register(ESC寄存器081Ch)设定不合适。
・将100000b设定到bit5-0。
对策：按照ESI文件正确设定SyncManager。
解答日期：2022-05-01
相关产品： MINAS A5 家族 伺服电机
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