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常见问题解答详细
Q:
报警代码80
A:
此条目为A5B
辅码为0：不正ESM 要求异常保护
原因：接收来自现在的状态无法转化状态转化要求。I→S、I→O、P→O、O→B、P→B、S→B(I：Init、P：PreOP、S：SafeOP、O：OP、B：Bootstrap)
对策：请确认上位装置的通信状态转化命令。
辅码为1：未定义ESM 要求异常保护
原因：接收定义没有(下述以外的)状态转化要求。
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Request Safe-Operational State
8：Request Operational State
对策：请确认上位装置的通信状态转化命令。
辅码为2：引导指令 要求异常保护
原因：接收下述的状态转化要求： 3：Request Bootstrap State
对策：请确认上位装置的通信状态转化命令。
辅码为3：PLL 未完成异常保护
原因：同步处理开始后经过1 s 仍然未完成通信和伺服的位相匹配（PLL 锁定）。
对策：
<DC时>
・请确认DC的设定。
・请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
・请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的。
・请确认EtherCAT 通信电缆是否有配线问题。
・请确认EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
辅码为4：PDO 看门狗 异常保护
原因：PDO通信时(SafeOP或者OP状态时)，通过ESC寄存器地址0400h(Watchdog Divider)和0420h(Watchdog Time Process Data)设定的时间内0220h(AL Event Request)bit10未开启。
对策：
・请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的(没有中断)。
・请增大PDO看门狗的检出延时值。
・请确认EtherCAT 通信电缆的配线是否有问题。
・请确认EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
辅码为6：PLL异常保护
原因：ESM状态在SafeOP或者OP的状态下，通信和伺服的相位匹配(PLL日志）不合。
对策：
<DC时>
・确认DC的设定。
・请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
・请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的。
・请确认EtherCAT 通信电缆是否有配线问题。
・请确认EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
・未被解除时，请断开控制电源进行复位。
辅码为7：同步信号异常保护
原因：在同步处理完成后根据SYNC0或者IRQ通过中断处理超过Pr7.42的bit0～3设定的阈值。
对策：
<DC时>
・请确认DC的设定。
・请确认传输延迟补正、偏差补正是否正确。
<SM2时>
・请确认来自上位装置的PDO发信时间是否是一定的。
・请确认EtherCAT 通信电缆是否有配线问题。
・请确认EtherCAT 通信电缆上是否有过度的噪音。
・请增大Pr7.42 bit0～3的设定值。
・未解除的情况下，请切断控制电源后复位。
解答日期：2022-05-01
相关产品： MINAS A5 家族 伺服电机
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