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常见问题解答详细
Q:
报警代码85
A:
此条目为A6N、A6B
A6N时：
辅码为0：退避动作结束（I/O）
原因：通过I/O 启动的退避动作正常结束时发生。
( 注 ) 功能扩充版本4 以前的版本不支持。
辅码为1：退避动作结束（通信）
原因：通过通信启动的退避动作正常结束时发生。
( 注 ) 功能扩充版本4 以前的版本不支持。
以上的对策：
· 若为出于安全考虑发生的退避动作则没有任何问题。
· 此异常是为了通知用户方才执行了退避动作。
· 执行报警清除后，请务必执行原点回归动作。
辅码为2：退避动作异常
原因：不能执行退避动作或中断时。
·Pr6.85「退避动作条件」设定异常时
·退避动作有效且通信周期设定不足0.25 ms 时
·退避动作中，检出了退避方向的驱动禁止输入(POT/NOT) 或退避动作停止输入(STOP)。
·退避动作中、主电源OFF(Pr6.85「退避动作条件设定」bit0~3 为3 以外的数值/ 伺服使能关闭/ 发生报警/STO 输入)
·检出退避方向的驱动禁止输入(POT/NOT) 或退避动作停止输入(STOP) 的状态下，满足退避动作执行条件。
·除上位的通信指令以外的动作中( 试运行功能、频率波测定功能) 满足了退避动作的执行条件。
·伺服使能关闭导致无法开始退避动作时
( 注) 功能扩充版本4 以前的版本不支持。
对策：
·请确认参数设定是否有问题。
·请确认动作环境是否有问题。
·执行报警清除后，请务必执行原点回归动作。
A6B时：
辅码为0：TxPDO分配 异常保护
辅码为1：RxPDO PIN配置异常保护
以上的原因：设定超过TxPDO映像图的数据大小32字节。
以上的对策：请设定TxPDO数据大小在32字节以内。
辅码为2：Lost link检出异常保护
原因：ESM状态Init→PreOP转化后，Port0或者Port1其中任意一个是Lost link状态(Init→PreOP在转化时有Lost link的Port除外)下经过Pr7.43(Lost link检出时间)设定的时间的情况。
对策：
・确认EtherCAT通信电缆的配线是否有问题。
・确认来自上位装置的通信是否有问题。
辅码为3：SII EEPROM异常保护
原因：
・VendorID、Product code、Revision number和SII(EEPROM)对象值不一致时。
・SII(EEPROM)的读取，写入不正确时。
・ESC寄存器0502h的bit11-14的其中一个为1时。
对策：
・确认SII的数据。
・再次执行SII的读取，写入。
解答日期：2022-05-01
相关产品： MINAS A6 家族 伺服电机
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