元器件产品及解决方案
> 产品中心
> 控制机器首页
> 常见问题解答
常见问题解答详细
Q:
报警代码81
A:
此条目为A6B
辅码为0：同步周期设定异常保护
原因：设定为未对应的同步周期(SYNC0周期或者IRQ周期)。
・设定ESC寄存器09A0h(SYNC0 Cycle Time)和对象1C32h-02h(Cycle time)中任何一个250000,500000,1000000,2000000, 4000000[ns]以外。
・ESC寄存器和对象设定不一致。
对策：请正确设定同步周期。
辅码为1：Mailbox 设定异常保护
原因：
Mailbox的SyncManager0/1的设定错误。
・SyncManager0/1的Physical Start Address (ESC寄存器0800h、0801h/ 0808h、0809h)设定不正确
・Mailbox的收信领域与发信领域重合
・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合
・Mailbox的收发信领域的地址指定为奇数
・SyncManager0/1的Length(ESC寄存器0802h、0803h/ 080Ah、080Bh)设定不合适
・SyncManager0:32byte未满
・SyncManager1:32byte未满
・SyncManager0/1的Control Register(ESC寄存器0804h/ 080Ch)设定不合适
・0804h:bit3-0设定为0110b以外
・080Ch:bit3-0设定为0010b以外
对策：请根据ESI的描述正确设定Sync manager。
辅码为4：PDO 看门狗 设定异常保护
原因：PDO的看门狗定时器的设定错误。
・POD看门狗触发有效（SyncManager寄存器0804h的Bit6为1），POD看门狗计时器周期设定（寄存器0400h、0420h）的设定值是DC、SM2模式时设定为不超过「通信周期×2」、FreeRun模式时设定为不超过2 ms。
对策：请设定看门狗的检出延时值。
辅码为5：DC设定异常保护
原因：DC设定错误。
・ESC寄存器0981h(Activation)的bit2～0设定为下述以外的值。 bit2-0 = 000b bit2-0 = 011b
对策：请确认DC的设定。
辅码为6：SM 事件模式 设定异常保护
原因：设定未支持的SM事件模式。
・设定00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)以外的值到1C32h-01h(Sync mode)。
・设定00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)以外的值到1C33h-01h(Sync mode)。
・ESC寄存器0981h的bit2～0=000b，并且进行只有1C32h-01h和1C33h-01h的任意一个SM2的设定。
对策：
・请设定1C32h-01h为00h(FreeRun)、01h(Synchronous)、02h(DC SYNC0)其中任意一个。
・请设定1C33h-01h(Sync mode)为00h(FreeRun)、02h(DC SYNC0)、22h(SM2)其中任意一个。
・请使1C32h-01h和1C33h-01h的设定匹配。
辅码为7：SyncManager2/3设定异常保护
原因：SyncManager2/3被设定为不合适的值。
・SyncManager2的Physical Start Address(ES寄存器0810h)设定不合适。
・收信领域与送信领域重合。
・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合。
・收发信领域的地址指定为奇数
・开始地址为范围外
・SyncManager2的Length(ESC寄存器0812h)设定不适。
・与RxPDO的大小不同
・SyncManager2的Control Register(ESC寄存器0814h)设定不合适。
・bit3-2设定为01b以外
・SyncManager3的Physical Start Address(ES寄存器0818h)设定不合适。
・收信领域与发信领域重合
・Mailbox的收发信领域与SyncManager2/3的收发信领域重合
・收发信领域的地址指令为奇数
・开始地址为范围外
・SyncManager3的Length(ESC寄存器081Ah)设定不合适。
・与TxPDO大小不同
・SyncManager3的Control Register(ESC寄存器081Ch)设定不合适。
・bit3-2设定为00b以外
对策：按照ESI文件正确设定SyncManager2/3。
解答日期：2022-05-01
相关产品： MINAS A6 家族 伺服电机
浏览次数：1936 
0
没有找到解答？
请点击 
或致电400-920-9200进行咨询
或致电400-920-9200进行咨询常见问题搜索
最新问题解答
- FP0H是否可以扩展定位模块？
(2022-12-21) - 松下PLC的编程软件支持什么编程语言？软件怎么下载？
(2022-12-21) - FP-XH是否支持同步控制？
(2022-12-21) - FP7的定位模块是否有扩展数量的限制？
(2022-12-21) - FP0H的以太网口支持什么协议？以太网口能否用于控制伺服电机？
(2022-12-21) - PLC的程序是否需要使用专用电池进行保存？
(2022-12-21) - 什么情况下采用分布控制？
(2022-12-21) - FPXH的双以太网端口有什么区别？
(2022-12-21) - FP7支持总线伺服控制吗？
(2022-12-21) - PLC的温度控制精度能达到多少？
(2022-12-21)