常见问题解答详细

 辅码为0：指令脉冲输入频率异常保护

原因：指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍

对策：确认指令脉冲输入

辅码为1：

（A6S）绝对式清零异常保护

原因：Block 动作有效时 （Pr6.28 为 0 以外），进行绝对式编码器多圈数据清零。

对策：・ 确认 Block 动作有效时，是否进行了绝对式编码器多圈数据清零。

 （注）是安全措施并非异常。

（A6N、A6B）绝对式清除保护

原因：用USB通信（ PANATERM）进行绝对式编码器的多圈清除。

对策：· 确 认 是 否用USB通信（ PANATERM） 进行绝对式编码器的多圈清除。

（注）以上为安全措施，并非异常。用RTEX通信进行多圈清零时，不会发生报警，但在此时，请务必重启控制电源。

辅码为2：指令脉冲倍频异常保护

原因：通过1圈指令脉冲数、第1～第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率・分倍频比不合适。

指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过约5000 Mpps。

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。

对策：

・ 指 令 分 倍 频 比在1/1000〜8000倍 的 范 围下，尽可能地设定最小数值。

・ 确认指令脉冲输入。

・ 尽可能地使用长线驱动的I/F。

・ 将Pr5.32 （指令脉冲输入最大设定 /数字滤波器设定 ）设定为不满1000，试着使数字滤波器生效。

（A6N、A6B）辅码为4：指令异常保护

原因：位置指令变化量（ 电子齿轮后的值） 超过规定值。

对策：

· 确认在Cyclic 位置控制 （CP） 时，位置指令是否发生急速变化。

· 确认电子齿轮比。

· 确认Update Counter是否按正确周期变化。

· 从伺服使能关闭到开启变化时，发生的情况下，确认Servo-Activ 为0 时位置指令是否是在实际位置进行正确的初始化。

· 确认指令更新周期和通信周期相关的参数设定，是否与上位控制器的规格匹配。

（A6N）辅码为5：指令生成异常保护

原因：发生了位置指令生成处理时，超出了计算范围等异常。

对策：· 确认是否满足电子齿轮比或加减速的限制事项。

（A6N、A6B）辅码为6：动作指令冲突保护

原因：

·Pr7.99 bit0=0 时，在驱动器单体动作的FFT、试运转执行中RTEX/EtherCAT通信确立。

·Pr7.99 bit0=1 时，在驱动器单体动作的FFT、试运转执行中，通过RTEX/EtherCAT通信接受伺服使能开启指令。

对策：

· 确认Pr7.99 bit0=0 时， 试运转执行中，RTEX/EtherCAT 是否确立。

· 确认Pr7.99 bit0=1 时，FFT、试运转执行中，上位控制器是否通过RTEX/EtherCAT 通信，发送伺服使能开启指令。

（A6N、A6B）辅码为7：位置信息初始化异常保护

原因：

·RTEX 通信的复位指令的属性C 参数有效模式处理中执行伺服开启。

·在原点复位指令（ Type_Code:11h～ 1Dh）下，原点检出后，到原点复位完成之间，执行了上位控制器发出的原点复位指令取消。

（ 注）不对应功能扩展版 2以前的版本。

对策：

· 确认RTEX通信的复位指令的属性C 参数有效化模式处理中是否呈伺服接通状态。

· 确认在近原点复位信号是否执行了原点复位指令的取消。