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MINAS A7Bシリーズサーボアンプ

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よくあるご質問

基本情報

ラインアップ

寸法図

配線・接続

1.主回路接続例（コネクタXA, XB, XC, 端子台の接続）
2.セーフティ機能（コネクタX3 の接続）
3.制御回路接続図（コネクタX4, X5, X6の接続）

主回路接続例

コネクタXA, XB, XC, 端子台の接続

回生抵抗器の接続

枠番	ショート線	回生抵抗器内蔵	コネクタXB の接続　　　「N」は何も接続しない
枠番	ショート線	回生抵抗器内蔵	外付け回生抵抗器を使用する場合	外付け回生抵抗器を使用しない場合
A 枠 B 枠	無し	無し	P − B 間外付け回生抵抗器を接続	P − B 間常時開放

回生抵抗器の接続

枠番	ショート線（付属品）	回生抵抗器内蔵	コネクタXB の接続　　　「N」は何も接続しない
枠番	ショート線（付属品）	回生抵抗器内蔵	外付け回生抵抗器を使用する場合	外付け回生抵抗器を使用しない場合
C 枠 D 枠	有り	有り	RB− B 間付属のショート線を外す P − B 間外付け回生抵抗器を接続	RB− B 間付属のショート線で短絡

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セーフティ機能

コネクタX3 の接続

上位コントローラを接続して、セーフティ機能をコントロールするセーフティ回路を構築することができます。
セーフティ回路を構築しない場合は、付属のセーフティバイパスプラグをご使用ください。

セーフトルクオフ（STO）機能概要

セーフトルクオフ（以下、STO）機能とは、セーフティ入力信号から、回路（ハード）でサーボアンプ内部のパワートランジスタの駆動信号を強制的にオフすることでモータ電流を遮断し、モータの出力トルクをオフにするセーフティ機能です。
STO機能が働くとサーボアンプはサーボレディ出力信号（S-RDY)をオフにしてSTO状態となり、前面パネルの表示が「Sｔ」となります。また、STO入力が解除、かつ、サーボオン入力がオフ（OFF）になったとき自動的にサーボオフ状態に遷移します。

安全上のご注意

● STO機能を使用する際は、必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、システムとしての安全要求事項を満足することを確認してください。
安全要求機能を満たさない状態での使用は、場合により人身事故に至ることがあります。

● STO機能が働いている場合でも以下の危険性があるため、必ずリスクアセスメントの中で安全性を考慮してください。誤った使用は、場合により人身事故に至ることがあります。

・外力がある場合（例えば垂直軸での重力など）はモータが動きますので、保持が必要な場合は別途外部ブレーキなどの手段を講じてください。なお、ブレーキ有りサーボモータのブレーキは保持専用で、制動用途には使用できませんので注意してください。

・また、外力がない場合でも、パラメータPr5.10「アラーム時シーケンス」でフリーラン（ダイナミックブレーキ無効）に設定されている場合、モータはフリーランとなり停止距離が長くなります。これが問題とならないようにしてください。

・パワートランジスタの故障などにより、電気角で最大180度の範囲でモータが動く可能性があります。これが問題とならないようにしてください。

・ STO機能ではモータへの通電は遮断されますが、サーボアンプへの通電は遮断されず、電気的な絶縁もおこなわれません。サーボアンプの保守などの際は、別途サーボアンプへの通電を遮断するなどの手段を講じてください。

● EDM出力信号は安全出力ではありません。故障監視機能以外の用途には使用しないでください。
誤った使用は、場合により人身事故に至ることがあります。

● ダイナミックブレーキおよび外部ブレーキ解除信号出力は安全関連部ではありません。システムの設計ではSTO状態時に外部ブレーキ解除が故障しても危険な状態にならないことを確認してください。
誤った使用は、場合により人身事故に至ることがあります。

● STO機能を使用する際は、安全規格に適合した機器を接続してください。
安全規格に適合していない機器の使用は、場合により人身事故に至ることがあります。

［ピン配置図］
（ケーブル側から見た図）

＊NCには何も接続しないでください。

●システム構成例

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制御回路接続図

コネクタX4, X5の接続

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
　入力：5, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13
　出力：1, 2, 3, 4, 25, 26
＊上図は出荷設定値のものです。

＜お知らせ＞
接続用コネクタについては、A7ファミリーカタログオプション編をご参照ください。