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Q:

机型FP0R,使用指令F171(梯形控制),如何实现正反转切换?

A:

脉冲的正反向是和控制字有关系的。位置控制F171 SPDH指令的控制代码格式是H□□□□□□□□(共8bit)。从高位到低位分别定义是:
bit7-bit6:固定为10
bit5:0梯形
bit4:0型、1型
bit3:固定为0
bit2:0(脉冲输出)、1(仅计算用)
bit1:0(增量)、1(绝对值)
bit0:0(CW/CCW)、1(PLS+SIGN正转OFF反转ON)、2(PLS+SIGN正转ON反转OFF)
情况一:当执行F171梯形加减速绝对值控制时,有两种方式可以实现正反转切换:
1)修改控制代码。PLS+SIGN(正转OFF/反转ON)时为正转,那么改变模式为绝对值控制PLS+SIGN(正转ON/反转OFF)即切换为反向运行。                                                              2)修改目标值。当目标值>当前值时电机正向运转,当目标值<当前值时电机反向运转>。
情况二:当执行F171梯形加减速增量型控制时,有两种方式可以实现正反转切换:
1)修改控制代码。PLS+SIGN(正转OFF/反转ON)时为正转,那么改变模式为增量型控制PLS+SIGN(正转ON/反转OFF)即切换为反向运行。                                                              2)修改目标值。将目标值的符号变为“-”,就执行当前方向的反方向运行。
 

解答日期:2017-09-27

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